近日研究過px4flow的光流演算法流程，這裡記錄分享一下：
flow.c:傳入引數：影象1,2 陀螺儀返回速率x,y,z,光流值x,y
1.計算黑森矩陣（疑似沒用上）
2.遍歷所有畫素點（圖一圖二同時遍歷），在圖一中計算compute_diff()也就是特徵點的強度，大於閾值之後，再以這個點為中心計算sad塊匹配
具體方法是：記錄下img1的該特徵點(p_1)的base1,然後在圖二中，也遍歷到了這個點(p_2)，因此直接在圖二中以該點(p_2)為中心計算(winmin,winmax)領域，在領域內對每個點(point)進行adsdiff計算，該函式是進行的sad塊匹配，也就是對該點(point)再取領域進行計算。得到相似度，迴圈之下可以找到最小的dist（最大的相似度）.同時記錄此時(p_2)的偏移sumx,sumy並且存入陣列dirx,diry和誤差dist，只有當誤差dist滿足小於threshold才會繼續進行（在這裡並沒有說不滿足怎麼辦，估計是預設滿足，如果不能出效果可以嘗試調大誤差容限threshold），滿足之後計算compute_subpixel（）也就是計算出了(p_2)相對(p_1)的8個方向的累計誤差acc[0-8]，然後與dist依次比較找到誤差最小的方向，就可以得到(p_2)在(p_1)的方向誤差的最小值mindir存入陣列subdir.到此為止，對特徵點的處理已經完成。綜上對img1中的角點(p_1), 我們得到了img2中的(p_2)同時得到了x,y方向的偏移量dirsx,dirsy和相對方向mindir, 以此為依據可以彌補後續光流運動。這部分是單個角點的操作。影象肯定有很多個角點。所有角點統計完我們能得到的是方向直方圖histx和histy。區分出的不同點的個數meancount,偏移量累加meanflowx,meanflowy.
3.不同點個數》10（小於10則視為沒有相對運動）：取所有meanflowx,y的平均值。找出直方圖峰值和位置，也就是得到了最大可能偏移的sumx和sumy以及有多少個點具有這個偏移。然後是乙個if(1),else對應的是沒有相對運動。 if(1)裡面是乙個方法的選擇，滿足條件是直方圖均衡法，反之是位移累加值法，這個條件取決於setting(隨便選).直方圖均衡法:基於面積平均 位移累加求平均法。最後可以得到histflowx和histflowy作為整個影象的光流
4.得到全域性光流之後。可以選擇性進行是否要gyro補償，最後可以得到校正的全域性光流pixel_flow_x,pixel_flow_y. 還會返回乙個品質因數 也就是qual。統計的是可以區分的不同點個數
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