這兩天測試了一下px4flow模組，官網（上對這個模組的描述太過簡單，只能看出些大致思路。而國內關於這個模組使用的文章也是描述不是太細緻。這裡把這兩天測試過程和經驗向大家分享一下。
首先，我使用的是px4flow1.3就是官網的的那塊。使用的高度感測器也是板子上自帶的那個（網上很多說不能用，但是經測試我是正常使用但效果一般）。
使用的地面站軟體是qgroundcontrol，因為它比較簡潔，操作也簡單功能上也跟missionplanner沒差。安裝好px4flow的usb驅動後（前面官網中找）開啟qgc然後px4flow插上電腦會自動識別，然後更新px4flow的韌體（自動完成），然後在左邊選單欄就是可以對px4flow進行簡單除錯了（以下截圖效果較差正中間是光流攝像頭輸出的影象，但因為影象輸出的本來就比較暗所以直接是一片黑了）。
在parameters欄裡需要改的的也就image_l_light 引數和video_only 兩個引數了。其中image_l_light這個引數設定為1時是開啟低照明度模式官網原話是if image_l_light is set to 1, the sensor operates in low light mode。另外乙個引數video_only用於調整輸出質量（這個比較坑，改大一點點影象就特別卡也可能是因為我用的usb2.0造成的，用的台式電腦3.0在後面不方便）。調整好引數第二步就是對焦，你想讓飛機定飛多高就將光流攝像頭對著多遠的物體調焦（能看清晰），個人這兩天的經驗，後面看看是不是能調節引數。最後步點開widgets->analyze觀察flow_x、flow_y、distance三個引數的變化如下圖
晃動飛機，有變好就說明工作正常，distance就是自帶的聲吶探測距離。因為值太小所以可以單獨檢視。到這裡光流模組部分除錯完成。拔下光流模組，usb插到px4飛控上面（px4flow支援所有赫星的飛控，但是不知道支不支援國內的改版），我使用的是pixhawk 2。
飛控方面，也就是設定兩個引數（飛控韌體更不更新沒太細究我是更新了）
ekf2_aid_mask 在px4中使能px4flow，設定為2即關閉gps開啟光流
sens_en_mb12xx 在px4中使能px4flow的聲吶選擇enable
純手打就沒管排版了，以上只是這兩天除錯怎麼使用的經驗，希望能把幫到你們。
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