做了有三個月的光流，進度很慢。過程如下：
1.從光流演算法原理入手；
2.再了解px4flow模組；
3.將相機**時間分三個等級保證輸出頻率在120hz以上；
4.修改flow.c部分原始碼，將klt演算法部分進一步限制，以提高準確度；新增影象直方圖，獲取速度均值與方差；
5.在main()中新增高度及光流速度的方差**；
6.學習px4flow串列埠原始碼，並呼叫其介面，將光流相關的8個單精度浮點型資料輸出；
7.編寫串列埠通訊協議（任務不大，但因不懂導致耗時很長，很打擊信心）；
8.編寫pc端資料解碼程式（用時很長，自己總想著把程式多功能化，結果很慘，切記功能簡潔，**簡潔）；
9.移植px4flow的klt演算法至pc端（只是簡單的搬移過去，將硬體加速那塊用幾句c寫出來）；
10.使用middlebury影象資料庫進行檢測移植效果，發現效果很不好；
11.------由於其他專案，目前放下光流------20161025
10、使用middlebury影象資料庫進行檢測移植效果
1）影象資料庫**：
資料庫包含：1.ground truth; 2.c++及matlab原始碼; 3.**
c++原始碼我沒配出來，但是在網上找到乙個貌似有效的**，鏈結演算法是稀疏光流演算法，而該庫表示的是稠密光流演算法，因此需要進行融合，怎麼融合不細說了。
稠密光流演算法參考孟塞爾顏色系統：
可參考部落格：
PX4Flow使用操作
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