1.底盤
diego1#所使用的底盤，總的來說滿足一般機器小車的要求，但也有些不足之處：
a. 動力不足：最大速度只能在0.2m/s，這個是pid輸出已經是最大值255了。
b. 穩定性不足：因為需要使用pid對兩個電機進行調速，但即使這次調好了，可以走直線，關掉電源，重新開啟，可能就又走不了直線了。
c. 通過性不足：原來選用這款底盤，本來是看重通過性的，但實際使用過程中發現通過小台階的時候非常容易打滑，不管是熟料履帶，和金屬履帶都存在同樣的問題。
2.樹莓派3b
3.arduino uno
arduino uno作為執行層面的控制器，效能已經足夠，在diego1#中都還沒有發揮它效能。
4.電源
電源部分一定要把控制和動力電源分開，樹莓派使用一般的18650+3a輸出的降壓模組就可以了，但是機械臂的控制是對電流要求比較高，現在diego1#中使用7個舵機，雖然舵機標的是每個0.5a的電流，但一旦有堵轉電流就直線上公升，筆者使用了6a 12v輸出的18650電池+10a輸出的降壓模組，才能保證其在抓取比較輕的物體情況下正常使用，如果電流不足則會出現機械臂亂動不受控制的現象。
5.機械臂
機械臂只是乙個模型而已，控制精度就不要要求了，只要能按照控制邏輯動起來就可以了。
總的來說，要想學習ros機械人，就是要多動手，自己做，會學的很快。
另外後續的文章將重點在個人**www.diegorobot.com上更新。
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