目錄
1. 前言
2. 什麼是機械人
3. 為什麼要有機械人
4. 機械人分類
5. 機械人研究領域
6. 宣告
都說機械人學是一門跨學科的學問，這句話說得一點不錯。搞機械的設計了機械人的結構；搞機電的設計了電機、液壓等各種各樣的驅動裝置；搞硬體的設計了機械人的積體電路板；搞物理的分析受力；搞化學的研究材料；搞系統的提供硬體抽象，搞軟體的提供軟體平台；搞控制的讓機械人動起來；搞演算法的讓機械人動的更靈活、更智慧型......
一直很熱愛機械人這個行業，前前後後接觸了也有幾年的時間了，總是希望能寫點什麼來總結一下，因此希望在接下來一段時間能寫一些機械人方面的文章。一是為了總結一下之前所學的知識，二是和大家分享一下自己的心得。
在學習的過程中我一直都會有一種執念，那就是通過最簡單而直觀的思考去理解那些晦澀的公式和推導過程，因此，我會用盡量平實的語言來表達自己的想法。
很難為機械人下乙個準確的定義。但是相信每個人心中都有自己對機械人的定義和理解。定義什麼是機械人很難但是理解什麼是機械人卻很容易。在筆者看來具備一定程度的自主性的機器都可以認為是機械人。
這個問題就更見仁見智了，一方面機械人提高了我們的生產效率，這句話很官方。不過我相信大部分從事機械人行業的夥伴可能都和筆者一樣對機械人擁有乙份說不出的熱愛，就像造物主創造了我們，而我們也想成為機械人的造物主。
機械人分類方法真的有非常多，可以根據拓撲結構（其實就是連桿之間的連線關係）分，比如併聯（四旋翼就是併聯結構的一種），串聯；也可以按照用途分，比如工業機械人，服務機械人，安防機械人等。這裡主要從結構和用途的角度對機械人進行分類。下面的圖展示了不同種類的機械人。其實根據具體的機構還可以繼續往下細分。可見機械人種類十分的繁雜。
因為筆者的工作不涉及硬體，因此這裡只從機械人學的角度介紹機械人的相關研究方向和技術。下圖列出了機械人學的理論框架。
由於知識面所限，以上列出的可能並不全面，但是即便如此我們也能感受到機械人學理論體系其實十分龐雜。這裡還沒有列出機械人幾何學，機器視覺方面的內容。大部分機械人的從業者在公司中通常都是研究某乙個分支。
接下來將針對機械人學的一些理論進行闡述和實踐。機械人的相關**實踐將以ros和matlab為依託。
因個人能力有限，所介紹的內容難免存在疏漏和錯誤，歡迎指正，歡迎討論。
機械人技術簡介
機械人技術發展狀況 寫於 星期六 17 四月 05 26 31 這是哈爾濱工業大學機械人研究所所長孫立寧教授在cctv百姓講壇上的演講，介紹了機械人產生的背景，以及當前機械人技術的一些最新發展狀況。機械人技術發展狀況 孫立寧 cctv百姓講壇 1月31日 主講人簡介 孫立寧，哈爾濱工業大學機械人研究...
智慧型機械人簡介
隨著計算機硬體發展的摩爾效應，計算機的硬體發展到了乙個新的高峰，計算機硬體成本越來越低和效能越來越高，它推動了大資料和雲計算的發展。從而使得機器學習中的深度學習獲得了巨大進步。另一方面，由於冷戰的結束，科技發展變得緩慢，計算機的積體電路，系統結構，程式語言方面並沒有多少突破。以憶阻器為主的多進製計算...
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