在看完px4固定翼的姿態控制**後，我有幾點思考
1.我們知道程式中姿態控制的方法是將控制角度轉化為控制角速度。那pitch來說，先求出設定的pitch和當前的pitch的差值（delta pitch）。然後將delta pitch除以時間常數得到目標pitch_rate。接著將目標pitch_rate和當前的pitch_rate做差送入pi+ff控制器，將控制器的輸出送入actuator。從而達到控制角度的目的。
2.roll的控制和上面的pitch控制一樣。但是raw的控制不一樣，因為raw的控制不涉及角度的控制，也就是他沒有目標角度值，他只有目標角速度，而這個目標角速度是通過協調轉彎方程直接求得的，然後和當前的raw_rate做差送入pi+ff控制器，將控制器的輸出送入actuator。我理解控制raw的過程是乙個純粹的速率控制，因為我最後只管速率有沒有達到我的設定值，而不去管這個過程角度變化了多少。
3.比較上面兩種控制，我發現第乙個控制是乙個角度+角速度的內外環控制，外環是角度，內環是角速度，最終還是要控制角度。而第二個控制只有乙個角速度控制環。
4.還有一點就是第一種控制下目標速度是乙個變值，不是固定的，因為角度差在變。而第二個控制中目標速度是乙個定值。
5.在說說為什麼roll沒有角度控制，我覺得因該是飛機在平飛時很少用到rudder，基本只有在轉彎時才用到。
6.再說說姿態控制的作用吧：這個程式的作用其實就是起到控制actuator的作用，你給我目標姿態，我就用我的控制演算法去達到這個目標，在這個程式中我不管你這個目標姿態是怎麼產生的（手動產生還是其他的演算法產生）。
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