1.建立工作空間與功能包
工作空間（workspace）是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾。
src **空間 （source space）
build 編譯空間（build space）
devel 開發空間（development space）
install 安裝空間（install space）
具體操作命令
初始化工作空間後產生cmakelists.txt
建立功能包
同乙個工作空間下，不允許存在同名功能包。
建立功能包後會產生cmakelists.txt(編譯規則……)和package.xml(包資訊，依賴檔案……)
發布者publisher編譯實現：
在src下寫c++程式如下：
配置cmakelist.txt（記錄編譯規則，設定鏈結庫），開啟資料夾複製下面
到building下的位置。
第一行含義：把xx.cpp編譯成xx.
第二行：編譯
第三行：設定環境變數
可以在.bashrc下設定把第三行加入（寫好有效路徑），以後可以省略步驟。
訂閱者subscriber的程式設計實現：
同上修改cmakelists.txt。
測試也同上 編譯，系統變數，執行。
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