建立乙個ROS包

先前筆者不知道catkin到底是個什麼東東，後來終於在官方**上找到了答案，原來catkin是ros的乙個官方的編譯構建系統，是原本的ros的編譯構建系統rosbuild的後繼者。catkin的**有點複雜，我們可以慢慢的講一下其中的淵源。ros**於willow garage這個公司，他們希望借助開源的力量，使ros發揚光大。而在英語中，willow的意思是柳樹，catkin是柳絮的意思，為了紀念的作用吧，因而為這個軟體命名為catkin。

這篇部落格的主要內容是介紹如何使用catkin建立乙個ros包。乙個catkin的包主要有以下幾部分組成：（1）必須包括乙個package.xml檔案，（2）必須包括乙個cmakelists.txt檔案，（3）在每乙個資料夾下只能有乙個包，且包不允許巢狀。乙個最簡單的包類似於如下的形式：

my_package/cmakelists.txt

package.xml

workspace_folder/ --workspace

src/ --source space

cmakelists.txt

-- '

toplevel

cmake file, provided by catkin

package_1

cmakelists.txt

-- cmakelists.txt file for

package_1 package.xml

-- package manifest for

package_1

...package_n

cmakelists.txt

-- cmakelists.txt file for

package_n package.xml -- package manifest for package_n

我們之前已經建立過乙個空的工作空間：catkin_ws，下面我們來看一下如何在乙個工作空間中建立乙個包。在建立乙個catkin包時需要使用catkin_create_pkg指令碼。

首先進入到目錄～/catkin_ws/src下，使用如下命令：

cd ~/catkin_ws/src

接著建立乙個名字為beginner_tutorials的包，它直接依賴於以下三個包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在建立的beginner_tutorials資料夾下可以看到package.xml和cmakelists.txt。catkin_create_pkg要求您給出包的名字，及選擇性的給出所建立的包依賴於哪乙個包。他的使用方法如下：

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

這樣，我們的乙個包就建立好了，我們可能會需要對包之間的依賴性做一下解釋。我們可以使用rospack命令來檢視包之間的依賴關係。檢視直接依賴關係：

rospack depends1 beginner_tutorials

可以看到，返回的結果正是我們使用catkin_create_pkg時，所使用的引數。我們還可以直接在beginner_tutorials包下的package.xml中檢視包的依賴關係。使用命令：

roscd beginner_tutorials

cat package.xml

結果如下：

...

catkin

roscpp

rospy

std_msgs...

在通常情況下，乙個包所依賴的包又會依賴許多其它的包，這稱為間接依賴。我們使用如下命令來檢視rospy依賴的包：

rospack depends1 rospy

返回結果如下：

genpy

rosgraph

rosgraph_msgs

roslib

std_msgs

乙個包可以有很多的間接依賴關係，我們可以使用命令：

rospack depends beginner_tutorials

來進行檢視。返回結果如下：

cpp_common

rostime

roscpp_traits

roscpp_serialization

genmsg

genpy

message_runtime

rosconsole

std_msgs

rosgraph_msgs

xmlrpcpp

roscpp

rosgraph

catkin

rospack

roslib

rospy

接下來配置您的package.xml包，我們將會乙個標籤乙個標籤的分析這個xml檔案。首先是description標籤：

the beginner_tutorials package

在這個標籤中的內容可以改變為任何的內容，不過一般是對這個包的乙個簡述，盡量簡單就行。

接下來是maintainer標籤：


"[email protected]
">user

這是乙個很重要的標籤，因為可以根據這個標籤知道它的維護者，另外標籤的email屬性也是必須的，可有多個maintainer標籤。

接下來是license標籤：

todo

在後面的使用中，一般我們將license修改為bsd。

接下來是依賴性的標籤：

catkin

roscpp

rospy

std_msgs

我們向裡面新增了run_depend:

roscpp

rospy

std_msgs

好了，經過以上的步驟，我們的package.xml已經配置好了。

注意：其中的這裡是注釋內容-->，乙個package.xml中其實沒有多少東西，大部分的都是注釋資訊。

總結：這部分主要講解了ros包的建立方法和包的依賴性的查詢，同時講解了包的清單檔案package.xml的各個標籤的意義。

建立乙個ROS包

03 建立乙個ROS的Package包

建立乙個ROS節點

04 編譯乙個ROS包

建立乙個ROS包

03 建立乙個ROS的Package包

建立乙個ROS節點

04 編譯乙個ROS包

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