ROS 用catkin建立ROS包 編譯

安裝好ros後，預設已經安裝了catkin，接著執行以下步驟

用catkin建立ros包

# 每次都要進入這個目錄，也就是所有的包都要放在這個目錄下

$ cd ~/catkin_ws/src

# catkin_create_pkg 建立包的命令

# hello  包的名字
# std_msgs、roscpp 依賴庫，如果不清楚需要依賴什麼，先把這2個寫上，後續再補
$ catkin_create_pkg hello std_msgs roscpp

$ cd ~/catkin_ws

# 在子目錄devel下建立工作空間
$ catkin_make

# 將工作空間新增到ros環境，每次建立包後都需要執行

$ . ~/catkin_ws/devel
/setup.bash  

用catkin編譯

在hello包下的目錄src中，建立hello_node.cpp，add.cpp檔案，在目錄include下的目錄hello中建立add.h檔案

即包hello的目錄結構為：

# 在下面的內容中找到被注釋的以下項，去掉注釋，並作出一些修改

find_package(catkin required components roscpp std_msgs)

include_directories(

include$)

add_executable($_node src/hello_node.cpp src/add.cpp)

target_link_libraries($_node$)

編譯。一直退到目錄 catkin_ws 下，執行：

catkin_make

rosrun hello hello_node

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