$ cd ~/catkin_ws/這時候，會在當前資料夾下生成devel，build這兩個子資料夾，在devel資料夾下能看到幾個setup.*s**件。$ catkin_make
接下來把工作區在bash中註冊
$ source devel/setup.bash上面這句話只是將bas**件註冊到了當前終端裡，如果重新重新開啟乙個新的終端，必須重新註冊。還有乙個一勞永逸的做法，就是將這句話直接寫進.bashrc中，這樣每次開啟終端，就會自動執行上面的那句話，具體操作如下：
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc注意：如果你的路徑跟我的不一樣請按照你自己的路徑來寫。
我們也可自己來驗證一下是否新增成功：
$ vim ~/.bashrc你會在bashrc檔案的最後一行看到你新增的語句：
我寫了三次這裡就出現了三句話。
切換到工作區：
$ cd ~/catkin_ws/src建立乙個名叫first_pkg的工程包，並依賴於roscpp
$ catkin_create_pkg first_pkg roscpp這個時候src目錄先就會出現乙個叫做first_pkg的資料夾，這就是我們的工程包目錄，可以直接一直這個工程包目錄的。工程包目下面同樣也自動生成了一些檔案：
這個src資料夾就是我們放原始檔的地方。在裡面建立乙個hello.cpp的原始檔，編譯器就根據自己的喜好，內容如下：
#include int main(int argc,char ** ar**)如果原始檔的名字是白色，那麼就說明這個檔案沒有可執行許可權，如下語句給檔案可執行許可權：
$ chmod +x hello,cpp如果源檔名變成彩色，就說明此原始檔有可執行許可權。
注意修改的是first_pkg資料夾下的cmakelist.txt檔案
當你開啟這個檔案的時候可能有點懵，裡面的內容有很多，但是大部分都被注釋掉了，你不用管別的，只需在檔案的末尾新增兩句;
add_executable(hello ./src/hello.cpp)注意：如果你是新手，只需將這兩句放到檔案的最後就行了，因為裡面的語句有一定的先後順序。target_link_libraries(hello $)
$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make
$ roscore重新開啟乙個新的終端：
$ rosrun first_pkg hello
[ info] [1565320144.849849081]: hello,ros!注釋：聽說，這行輸出的數字代表時間，從2023年1月1號開始以秒計時。
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