ros 1 5 建立乙個有用的節點

首先在乙個功能包中建立兩個節點

乙個作為發布者的節點

乙個作為訂閱者的節點

建立cpp檔案。發布者

#include

#include

#include

int main (int argc,char **ar**)

return 0;

}訂閱者

#include

#include

#include

void messagecallback(const std_msgs::string::constptr& msg)

int main(int argc, char **ar**)

配置cmakelist 檔案 重點

add_executable(example_publish src/example_publish.cpp)

add_executable(example_subscriber src/example_subscriber.cpp)

格式為 add_excutable (功能包中的節點 src/建立節點的cpp)

target_link_libraries(example_publish $)

target_link_libraries(example_subscriber $)

格式為 target_link_libraries(節點的名稱 ${catkin_libraries])

完成上述步驟後

cd catkin_ws

catkin_make

一定要確保編譯達到100%

roscore

rosrun example example_publish

rosrun example example_subscriber

另外還有另一種方法。

建立乙個ROS節點

mkdir p catkin ws srccd catkin ws src現在使用catkin create pkg命令來建立乙個名為 beginner tutorials 的新程式包，這個程式包依賴於std msgs roscpp和rospy catkin create pkg beginner ...

建立乙個ROS包

先前筆者不知道catkin到底是個什麼東東，後來終於在官方 上找到了答案，原來catkin是ros的乙個官方的編譯構建系統，是原本的ros的編譯構建系統rosbuild的後繼者。catkin的 有點複雜，我們可以慢慢的講一下其中的淵源。ros 於willow garage這個公司，他們希望借助開源的...

clion建立乙個ros工程

建立乙個rosclion目錄 cd rosclion mkdir p ros workspace src cd ros workspace catkin make 在src中建立package cd src catkin create pkg my package roscpp rospy std ...