這篇教程主要介紹怎樣建立和編譯乙個msg訊息和srv服務檔案，同時介紹rosmsg，rossrv，roscp等命令工具。
3 srv使用
4 小結
msg檔案：
header header
string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose
geometry_msgs/twistwithcovariance twist
int64 a
int64 b
---int64 sum
---上面是request，下面的是response。
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo
"int64 num"
> msg/num.msg
package.xml中新增：
>
message_generationbuild_depend
>
>
message_runtimeexec_depend
>
cmakelists.txt中新增：
find_package
( catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)catkin_package
( catkin_depends
message_runtime
)add_message_files
( files
num.msg
)generate_messages
( dependencies
std_msgs
)
$ rosmsg show [message type]$ rosmsg show beginner_tutorials/num
# echo
int64 num
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp [package_name]
[file_to_copy_path]
[copy_path]
$ roscp rospy_tutorials addtwoints.srv srv/addtwoints.srv
addtwoints.srv檔案：
int64 a
int64 b---
int64 sum
package.xml中新增：
>
message_generationbuild_depend
>
>
message_runtimeexec_depend
>
cmakelists.txt中新增：
# do not just add this line to your cmakelists.txt, modify the existing line
find_package
(catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)add_service_files
( files
addtwoints.srv
)
$ rossrv show $ rossrv show beginner_tutorials/addtwoints
# echo
int64 a
int64 b
---int64 sum
rosmsg一樣，也可以不指定package名字來尋找service：
$ rossrv show addtwoints
# echo
# beginner_tutorials裡面的服務：
[beginner_tutorials/addtwoints]:
int64 a
int64 b
---int64 sum
# rospy_tutorials裡面的服務：
[rospy_tutorials/addtwoints]:
int64 a
int64 b
---int64 sum
建立乙個ROS節點
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建立乙個ROS包
先前筆者不知道catkin到底是個什麼東東，後來終於在官方 上找到了答案，原來catkin是ros的乙個官方的編譯構建系統，是原本的ros的編譯構建系統rosbuild的後繼者。catkin的 有點複雜，我們可以慢慢的講一下其中的淵源。ros 於willow garage這個公司，他們希望借助開源的...
ROS學習筆記（2）之建立我的第乙個ros工程
雖然這時候工作區是空的，但是我們依然可以進行編譯 cd catkin ws catkin make 這時候，會在當前資料夾下生成devel，build這兩個子資料夾，在devel資料夾下能看到幾個setup.s 件。接下來把工作區在bash中註冊 source devel setup.bash 上面...