正在搞六軸感測器，今天移植了mpu6050的mothiondriver的dmp韌體到stm32上了，能夠穩定地輸出尤拉角（也就是俯仰角、航向角、橫滾角）和xyz三軸加速度值，在電腦的上位機模擬了裝置的姿態（dmp韌體的功能之一：在mpu6050晶元內部進行姿態結算融合，大大減輕mcu的負擔）。
dmp的移植一開始卡在了dmp_load_motion_driver_firmware()載入韌體那裡了，二進位制的韌體**寫進去和讀出來不一樣，後來發現是i2c的問題，果斷使用了別人的i2c**（圓點博士），成功了。
invensense的移植工作做的很好，其實熟練的話，乙個小時便可以移植完畢。接下來是dmp優化（因為移植有很多功能是冗餘的），以及計算裝置移動位移。
hiho 1176 尤拉路 一
時間限制 10000ms 單點時限 1000ms 記憶體限制 256mb 描述小hi和小ho最近在玩乙個解密類的遊戲，他們需要控制角色在一片原始叢林裡面探險，收集道具，並找到最後的寶藏。現在他們控制的角色來到了乙個很大的湖邊。湖上有n個小島 編號1.n 以及連線小島的m座木橋。每座木橋上各有乙個寶箱...
最美的公式之一 尤拉公式
ei 1 0尤拉公式將數學中最基本的e,i,聚在一起，同時加入了數學也是哲學中最重要的0與1，再以簡單的加號相連。該公式的巧妙簡潔讓人頓感自然的美妙。不同領域的人看到尤拉公式就會產生不同的幻想。比如，機械領域的人就看到圓周與振動運動的互相轉換，以此創造了縫紉機。那麼圓周運動是怎麼和振動產生聯絡的呢？...
尤拉函式的一些見解
尤拉函式求互質的個數 當時在res res res i 出沒有想明白，其實是挺簡單的，就是乙個公式，n n 1 1 p1 1 1 p2 1 1 pr 每次是res等於n，那麼只更新res，那麼為什麼不用n呢，因為n有更大的用處，那就是判斷終點，那什麼是重點呢 其實就是咱們要用的素數大於n的時候，就應...