ROS機械人程式設計學習(三) 搭建ROS開發環境

2021-10-24 09:20:20 字數 957 閱讀 9945

回學校忙了兩天「災後重建」,終於有時間繼續整理教程了!

《ros機械人程式設計》 第3章 搭建ros開發環境

本章主要介紹了ubuntu 16.04 + ros kinetic 配置環境的基本構建步驟,並進行了小海龜測試。此外,對於安裝中遇到的部分問題,總結了有效的解決辦法。

4 小海龜測試結果

我的電腦是去年暑假換的華碩 asus vivobook,是乙個輕薄本,用gpu跑個神經網路都還可以,就是訓練的時候風扇雜訊較大(笑)。

原先學習slam的時候安裝了雙系統,搭配是win10 + ubuntu 18.04,但通過查詢教程發現ubuntu18.04對應ros melodic,因此又先把ubuntu版本換成了16.04,之後再安裝的ros kinetic。

環境配置我並沒有嚴格按照書本上的教程來,因為在拿到教程之前,我先按照網上的部落格裝完了。

整體步驟為:

解除安裝ubuntu18.04 -----> 安裝ubuntu16.04 -----> 安裝ros kinetic -----> 小海龜測試。

這個問題很奇怪,我安裝ubuntu當天是可以順利連線wifi的,但到了第二天就怎麼也找不到wifi列表了。

我以前使用ubuntu 18.04的時候倒是沒有遇到這個問題,但是也有發現連線手機熱點比連線wifi的效果要好的情況。

然後,我按照下面這個教程把bois裡面的secure boot關掉之後,連線網路就非常順利了。

ubuntu16.04無法連線wifi解決方案

按照原博主的解釋:必須把secure boot關掉,因為專用驅動是閉源的,而ubuntu開源,微軟認為「閉源系統是不安全的,所以閉源的軟體在開啟secure boot的時候不能啟用」。

有人說是因為網路太差,我用wifi和熱點都試了,都不行。然後按照下面這個教程,在hosts檔案中新增的ip位址完美解決。

安裝完ros後,初始化rosdep失敗

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