《ros機械人程式設計實踐》— 第五章動作的定義。
前面嘗試了定義自己的訊息型別和服務，接下來是定義動作。服務只適用於及時響應的訊息型別，和程式設計的函式基本類似，有自己的輸入輸出。但是在解決機械人運作問題上服務顯然就不夠用了，就好比投籃，我們用服務來寫只能做到寫好乙個服務將球投出去，至於球在空中的軌跡，是否進球框就不得而知了。而動作的話可以做到將球投出去，等待球進框或者沒進框又做下一步的決策。
這裡我們將建立乙個計時的動作
前面的步驟預設已經建立好了ros的工作區和建立好了包basic，在這基礎上繼續完成動作的建立。
未建立包看這裡：ros程式設計實踐（3.1）-建立自己的訊息型別
1、ctrl+alt+t撥出終端，在basic目錄下建立action目錄，並在action目錄下建立timer.action檔案：
cd ~/catkin_ws/src/basic/
mkdir action
cd action
vi timer.action
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