在構建機械人的過程中，為了方便除錯和後期擴充套件，採用「pc+英偉達jetson nano」分布式的方式來處理資料。
pc作為主機，跑網路，進行處理資料等主要工作；安裝在機械人上的英偉達jetson nano作為從機，主要用來採集各種感測器採集來的環境資料。據我了解，有些slam套件為了實現離線工作（不使用pc），會採用相反的設定：機械人上面的額處理器作為主機，pc作為從機主要完成遠端檢測的功能。因為以後需要在裝置上跑網路，方便後期擴充套件，決定採用pc作為主機的形式。這裡的主機就是ros中要執行master節點的處理器。
一、主從機網路通訊
1、首先pc和jetson nano要連線到同乙個wifi網路上，並分別設定固定ip。
使用ifconfig命令檢視本機的區域網ip位址
以我自己的裝置為例：
我pc的計算機名為chaoxing，192.168.1.150
nano計算機名為robot，192.168.1.147
2、然後開啟hosts檔案，在hosts檔案中，加入彼此的ip位址和對應的計算機名。
sudo gedit /etc/hosts
修改完成後，使用ping命令來測試一下是否連通
3、在系統中只能有乙個master，需要讓從機知道master的位置
在從機中需要對環境變數進行配置：
sudo gedit ~/.bashrc
在最後新增
export ros_hostname=192.168.1.147
export ros_master_uri=
注意：只修改從機的，主機不用修改！！！
4、測試
在主機中執行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
在從機中執行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
用從機的鍵盤可以實現對主機中小烏龜的控制，則多機通訊配置正確。
4 7 ROS分布式通訊
ros是乙個分布式計算環境。乙個執行中的ros系統可以包含分布在多台計算機上多個節點。根據系統的配置方式，任何節點可能隨時需要與任何其他節點進行通訊。因此，ros對網路配置有某些要求 實現 1.準備 先要保證不同計算機處於同一網路中，最好分別設定固定ip，如果為虛擬機器，需要將網路介面卡改為橋接模式...
ros多機通訊的辦法
在本機進行測試時，只要啟動roscore即可，如果依賴別的自定義訊息型別，也只要source使其生效即可。但是在網路中測試，ros版本不同設定方法也不同。使用網線連線測試機，shell中新增以下內容 source opt ros melodic setup.sh export ros master ...
關於ROS多機通訊的總結 1 0
先貼遠端操作的幾條常用命令，scp複製 scp local file remote username remote ip remote folder scp remote username remote ip remote folder local file 這兩條命令是類似的，解釋第一條，就是從本...