Holcon手眼標定關鍵函式理解（持續更新）

一、ho手眼標定：影象座標到相機座標（世界座標）轉換

二、關鍵函式理解：define_reference_coord_system ('ref.bmp', cameraparam, calplatefile, windowhandle, poseref)

三、關鍵函式理解 image_points_to_world_plane (camparampixrect, poseref,modulerowobverse,modulecolumnobverse, 'mm', cornersx_ref_obverse, cornersy_ref_obverse) 總結

*******************************=轉化抓取的影象座標為機械人base下物理座標***********************************=== read_image (refimage, 'ref.bmp') dev_display (refimage) *標定板模板 calplatefile := 'calibratetable120.descr' *從標定板中讀取marks中心座標，該座標值是標定板座標系統裡的座標值，該座標系統以標定板為參照，向右*為x正，下為y正，垂直標定板向下為z正。該運算元控制輸出為標定板中心3d座標。 *caltab_points (calplatefile, x, y, z) sizegauss := 3 markthresh := 100 mindiammarks := 5 startthresh := 128 deltathresh := 10 minthresh := 8 alpha := 0.9 mincontlength := 15 maxdiammarks := 100 *分割出影象中的標準標定板區域region find_caltab (refimage, caltab, calplatefile, sizegauss, markthresh, mindiammarks) *從影象該區域中提取矩形排列的二維校準標記(換算到物理座標系後的)，並計算相機外參（用到的影象未去畸變，所以用cameraparam） find_marks_and_pose (refimage, caltab, calplatefile, cameraparam, startthresh, deltathresh, minthresh, alpha, mincontlength, maxdiammarks, rcoord, ccoord, posecamref) * disp_3d_coord_system (windowhandle, camparam, posecamref, 0.01) dev_display (refimage) dev_set_color ('blue') *通過影象中校準板的位置定義世界座標繫在攝像機座標系中的3d位姿[x(單位：m),y(m),z(m),a,b,c,0], *標定後世界座標中心的影象的**，所以此時x為負值，y為正 define_reference_coord_system ('ref.bmp', cameraparam, calplatefile, windowhandle, poseref) *獲取乙個3d位姿，並展示出來，但是展示的影象是3d位姿在平面圖上的投影 * poseref1 := [-0.0986341,0,0.916344,0,0,0,0] * dev_set_color ('blue') * disp_3d_coord_system (windowhandle, cameraparam, poseref1, 0.01) *將三維姿勢轉換為齊次變換矩陣 pose_to_hom_mat3d (poseref, cam_h_ref) phyx_obverse:= phyy_obverse:= phyangle_obverse:= *影象在處理過程中已進行去畸變處理，所以用camparampixrect而不是cameraparam, *影象中的點轉化到世界座標的z=0的平面上，所謂的z=0的平面即物料所在面，實際上獲取的特徵點就是在該平面上的，這個函式就是確定特徵帶在那個平面上獲得的，得到的cornersx_ref_obverse， *cornersy_ref_obverse為該平面尺度上的座標 image_points_to_world_plane (camparampixrect, poseref,modulerowobverse,modulecolumnobverse, 'mm', cornersx_ref_obverse, cornersy_ref_obverse)

引數：『ref.bmp』:影象路徑；cameraparam：相機內參；calplatefile：標定板模板檔案；poseref：得到的3d座標

描述：通過影象中校準板的位置定義世界座標繫在相機座標系中的3d位姿[x(單位：m),y(m),z(m),a,b,c,0],標定後世界座標中心的影象的**

圖中：o1：鏡頭焦點及世界座標系原點

o2：標定板原點

o3：影象座標系的座標原點

通過該運算元，獲取標定板中心畫素在世界座標系中的位置即（x',y',z',a',b',c',0）例如圖中座標為：[-0.0986341, 0.0803844, 0.916344, 0.390286, 0.636935, 270.004, 0]，，圖中o1『為世界座標原點在平面1的投影，x偏移：--0.0986341m，

y偏移：0.0803844,，z偏移：0.916344，繞x：0.390286，繞y：0.636935，繞z:270.004

引數：camparampixrect：相機內參；poseref：上乙個函式求出的標定板原點在相機座標系下的姿態；modulerowobverse,modulecolumnobverse：模型特徵點在影象座標系中的x，y；mm：單位mm

cornersy_ref_obverse：輸出，特徵點在相機座標系（世界座標系中）的x，y

通過該運算元，獲取特徵點的物理座標，原理應該是相似三角型。如圖：

焦距及靶平面資訊在引數camparampixrect中，焦距資訊在poseref中

新建：hom_mat2d_identity (hommat2d)

平移：hom_mat2d_translate (hommat2d, row, column, hommat2dtranslate)

旋**hom_mat2d_rotate (hommat2dtranslate, angle, 0, 0, hommat2drotate)

影象變換就是點的變換，平面上的點只有下x方向，y方向的變換，不包含旋轉資訊，旋轉體現在點構成的圖形上。影象變換原理參照：

公式的正確首先要正確定義旋轉方向：θ的方向：由x轉向y為正，反之為負；holcon中從row轉向col為正，否則為負；在此，數學座標系和畫素座標系保證一致；

先說一下引數row，column，angle，這三個引數在畫素座標系中的表示如下圖：這裡row相當於數學座標系中的x軸，column相當於y軸，繞原點逆時針轉為正方向；

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