利用相機視覺定位，並用機械手抓取。
一、相機固定的情況
我們需要的最終結果，即 得到base 與 cam 的空間位置關係，即乙個4*4的變換矩陣。這個可以通過移動tool，多次拍攝標定板來計算得到。
矩陣關係：
通過多次拍攝標定板，可得到每次標定板在相機座標系中的位置關係，即 cam_h_cal。
每次的tool在base中的位置也可得知，即base_h_tool。
如拍攝20次，通過20組矩陣方程，通過計算可獲得另外兩個矩陣。cam_h_base 即 base在cam座標系下的位置關係。
tool_h_cal 標定板在tool下的位置關係。
這樣,cam_h_base的逆矩陣，base_h_cam，即：cam座標繫在base下的位置關係。
抓取過程：
通過拍攝產品獲得影象，計算獲得產品在cam座標系下的關係 cam_h_p。
可以通過標定板，建立乙個參考位置， cam_h_ref。 然後，得到 產品在ref下的位置（產品和ref在同乙個平面）,
通過影象座標轉到ref平面 。 ref_h_p。
矩陣相乘，得到cam_h_p。 base_h_cam左乘它，得到 base_h_p ,即產品在base下的位置。
抓取如果加了抓取爪子或吸盤之類，偏tool座標系原點，需要得到tool_h_gripper 一般就z分量有個偏移。
base_h_tool=base_h_p * gripper_h_tool。 tool移到這個位置就可以抓取了。
二，相機固定在機械手tool上
同理： 相機與tool位置關係固定，即是我們要求解的關係 cam_h_tool
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