所謂手眼系統，就是人眼鏡看到乙個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的座標關係。如果把大腦比作b，把眼睛比作a，把手比作c,如果a和b的關係知道，b和c的關係知道，那麼c和a的關係就知道了，也就是手和眼的座標關係也就知道了。
相機知道的是畫素座標，機械手是空間座標系，所以手眼標定就是得到畫素座標系和空間機械手座標系的座標轉化關係。
在實際控制中，相機檢測到目標在影象中的畫素位置後，通過標定好的座標轉換矩陣將相機的畫素座標變換到機械手的空間座標系中，然後根據機械手座標系計算出各個電機該如何運動，從而控制機械手到達指定位置。這個過程中涉及到了影象標定，影象處理，運動學正逆解，手眼標定等。
halcon手眼標定
手眼標定最簡單的方法 九點標定 九點標定的目的 建立mark點的影象座標與其在機械手座標系下的仿射變換矩陣，利用求得的仿射變換矩陣，可以把mark點的影象座標轉成物理座標，進而控制機械手完成定點抓取任務。halcon九點標定運算元 mark點畫素座標 area center sortedregion...
手眼標定 九點標定
手眼標定 就是建立影象座標系和 機械人座標系之間的轉化關係 換矩陣 機械人座標系 通俗的說就是機械手上的座標點 二維平面，為什麼是二維平面，讀者們可以自己考慮一下 22.40 開始.23.52 其實沒有講 得到九個點的 影象座標 和 機械手位置座標怎麼 求 轉換矩陣的。25.12 開始講原理 如果 ...
手眼標定文章彙總
經典手眼標定演算法之tsai lenz的opencv實現 用visp opencv做相機到機械臂的標定 基於視覺伺服的工業機械人系統研究 攝像機標定 手眼標定 目標單目定位 基於opencv的機械人雙目手眼標定系統的研究與實現 ros下kinect2 ur5標定 內外參 配準 手眼標定 手眼標定 一...