一、對機械人手眼協調關係的研究可以追溯到20世紀70年代。mit和stanford聯合研製了乙個手眼系統，該系統是由攝像機和機械手構成的機械人視覺系統。手眼系統根據
構型可以分為：
(1) eye-in-hand 攝像機安裝在機械手末端並跟隨其一起運動。
(2) eye-to-hand 攝像機安裝在機械臂外部的固定位置。
對於eye-in-hand，攝像機座標系相對機械人世界座標系的位姿總是變化的，而相對末端的位姿是恆定。對於eye-to-hand而言，則正相反。因此，對於前者，手眼標定求
取的是攝像機（眼）相對於機械人末端座標系（手）的位姿。
二、一般描述法
機械人末端處於不同位姿下，對攝像機相對於靶標的外參進行標定，根據攝像機相對於靶標的外參和機械人末端的位姿，計算攝像機相對於機械人末端的外參。
三、座標系說明
物體座標系o，攝像機移動前後兩個位置的座標係為c1和c2，機械手末端移動前後兩個位置的座標係為e1和e2。下圖是乙個參考係關係圖。
箭頭方向從參考係指向被描述系
四、手眼標定基本問題
根據物體相對攝像機位姿，可得
其中，位姿變換矩陣的左上標是參考係，右上標是被描述系。
根據攝像機成像模型
m是外參矩陣。實際上，外參矩陣是世界座標系相對於攝像機座標系的位姿。
halcon手眼標定
手眼標定最簡單的方法 九點標定 九點標定的目的 建立mark點的影象座標與其在機械手座標系下的仿射變換矩陣，利用求得的仿射變換矩陣，可以把mark點的影象座標轉成物理座標，進而控制機械手完成定點抓取任務。halcon九點標定運算元 mark點畫素座標 area center sortedregion...
手眼標定（一）
所謂手眼系統，就是人眼鏡看到乙個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的座標關係。如果把大腦比作b，把眼睛比作a，把手比作c,如果a和b的關係知道，b和c的關係知道，那麼c和a的關係就知道了，也就是手和眼的座標關係也就知道了。相機知道的是畫素座標，機械手是空間座標系，所以手眼標定就是得到畫素...
手眼標定 九點標定
手眼標定 就是建立影象座標系和 機械人座標系之間的轉化關係 換矩陣 機械人座標系 通俗的說就是機械手上的座標點 二維平面，為什麼是二維平面，讀者們可以自己考慮一下 22.40 開始.23.52 其實沒有講 得到九個點的 影象座標 和 機械手位置座標怎麼 求 轉換矩陣的。25.12 開始講原理 如果 ...