手眼標定最簡單的方法：九點標定
九點標定的目的：
建立mark點的影象座標與其在機械手座標系下的仿射變換矩陣，利用求得的仿射變換矩陣，可以把mark點的影象座標轉成物理座標，進而控制機械手完成定點抓取任務。
halcon九點標定運算元
%mark點畫素座標
area_center(sortedregions，area,row,column) %
column_robot := [275,225,170,280,230,180,295,240,190]
%機械手末端運動到9點的列座標
row_robot := [55,50,45,5,0,-5,-50,-50,-50]
%機械手末端運動到9點的行座標
vector_to_hom_mat2d(row,column,row_robot,column_robot,hommat2d)
%求解變換矩陣，hommat2d是mark點畫素座標和機械手座標之間的關係
affine_trans_point_2d(hommat2d,row2,column2,qx,qy)
%由畫素座標和hommat2d矩陣求出機械手座標系中的座標
halcon 手眼標定的座標轉換原理講解
一直以來，對於手眼標定所涉及到的座標系及座標系之間的轉換關係都沒能有乙個很好的理解，最近找了halcon手眼標定的例項在研究，發現對於相機的兩種安裝方式 眼在手和眼在手外 其座標轉換關係是類似的，這樣說好像太抽象了，下面具體說說。我覺得標定最基本的是要將座標系理清楚，這裡涉及到的座標系有四個 機械人...
halcon 手眼標定的座標轉換原理講解
一直以來，對於手眼標定所涉及到的座標系及座標系之間的轉換關係都沒能有乙個很好的理解，最近找了halcon手眼標定的例項在研究，發現對於相機的兩種安裝方式 眼在手和眼在手外 其座標轉換關係是類似的，這樣說好像太抽象了，下面具體說說。我覺得標定最基本的是要將座標系理清楚，這裡涉及到的座標系有四個 機械人...
手眼標定（一）
所謂手眼系統，就是人眼鏡看到乙個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的座標關係。如果把大腦比作b，把眼睛比作a，把手比作c,如果a和b的關係知道，b和c的關係知道，那麼c和a的關係就知道了，也就是手和眼的座標關係也就知道了。相機知道的是畫素座標，機械手是空間座標系，所以手眼標定就是得到畫素...