做機械人視覺的同行們，在用halcon12做手眼標定的時候，尤其對那些剛開始做標定的人，應該會對halcon12例程中的手眼標定程式中讀取找不到標定板，或找到了標定板卻找不准標定板上圓的位置而感到苦惱。
其實這個問題特別簡單。出現上述問題，主要是在標定過程中光照的問題，光照不均或標定板反光使得採集到的影象不能被halcon中的演算法識別。
其實，說到這裡，大家應該知道怎麼做了。那就是將採集到的影象的亮度資訊降低或去除。所以，可以先對影象進行灰度化或二值化。而halcon中二值化演算法是在影象分割基礎上實現的，這會導致影象的尺寸發生變化，而不能在最簡的程式下實現後續的操作，所以二值化演算法在這裡不是可選的。因此，就要用到灰度化演算法，用halcon中的rgb1_to_gray()運算元，則可以在不改變影象尺寸的情況下，也能保證了後續的操作。
經過灰度化後的影象，就能被halcon中的手眼標定程式所識別了。
Halcon 關於形狀匹配
create shape model template numlevels,anglestart,angleextent,anglestep,optimization,metric,contrast,mincontrast modelid template 一般是經過預處理的模板，盡量選取roi區域...
Halcon關於劃痕檢測小的總結
基本思路 對影象進行濾波操作，然後將濾波後的影象與原始影象進行比對，可以得到劃痕區域。在影象中，劃痕區域的頻率一般都很高，因此使用影象濾波對其進行平滑處理，可以將高頻訊號平滑，與原始影象進行差異比對後，就可以獲得高頻區域 劃痕 但是這樣的處理方法只能用於比較單一的背景。下面是兩個halcon的示例程...
HALCON關於顯示的函式與介紹
1 dev update off dev update on 2 dev close window 3 dev open window row,column,width,height,background windowhandle 4 set display font windowhandle,si...