文末有考試技巧與考試說明
腿式幾種常見輪子型別，特點，和自由度數目
移動機械人機動性概念、典型輪式機械人機動性判定
機械人是完整性還是非完整性系統判斷
移動機械人感測器分類及其特點
常用本體感受式感測器和外感受感測器
引起移動機械人定位誤差的主要**
基於概率地圖定位方法的思想和原理
markov localization和kalman filter localization優缺點比較
粒子濾波定位的基本原理
圖搜尋路徑規劃方法：dijkstra、a*
rrt、動態視窗法，bug algorithms演算法
關於考試
分解策略
相比較腿式和履帶式，
標準輪小腳輪瑞典輪
球體輪自由度22
3特點圍繞輪軸（電動的）和接觸點轉動
圍繞輪軸，接觸點和腳輪軸旋轉（課本：圍繞偏移的操縱接合點旋轉）
圍繞輪軸（電動的）、輥子和接觸點旋轉
技術上實現困難
標準輪小腳輪瑞典輪
球體輪自由度22
3特點輪軸、地面接觸點
輪軸、地面接觸點、結合點
輪軸、輥軸和地面接觸點
地面接觸點、底盤平面上自由運動
非完整系統
移動機械人的完整性
分析一下機械人系統是否為完整系統
本體感受感測器
外感受感測器
測量系統內部的值
來自機械人環境的資訊
被動感測器
主動感測器
測量來自環境的能量，受環境影響大
放出適當的能量，測量反應；效能較好，但對環境有一定的影響
見上表未寫
未寫馬爾可夫定位
卡爾曼濾波定位
優點1從任何位置位置開始定位
跟蹤機械人，天生非常精確和高效
優點2從模稜兩可的情況中恢復
缺點為了隨時更新整個狀態空間內所有位置的概率，需要對空間進行離散表示。因此，如果使用精細網格，所需的記憶體和計算能力就變得非常重要
如果機械人的不確定性變得很大（例如與物體發生碰撞），卡爾曼濾波器將失效，位置最終丟失
開表閉表
定義記錄了當前需要處理的地圖上的點
記錄了當前已經處理的地圖上的點
什麼點加入
起始點；
起始點的鄰接點，且不在閉表裡時
已經處理的點
什麼點離開
開標中的點會按照f(n)公升序排序，得到最小值的乙個點被最先處理；
當乙個點已經處理後，會離開開表，加入閉表
不會有點離開閉表
總結：未寫
移動機械人專案概述
之前有一篇關於機械臂專案 這一篇，就讓我來總結一下搭建乙個完整的移動機械人所需的知識及步驟吧，小小拙見，有問題請及時指正 這裡我還是不太想寫成大部分參考書上的那樣，什麼執行系統啊驅動系統啊。現在打字的我其實只是個工程師，不是在寫書或者 只是想用最簡單的話，描述給不是ai或者機械人領域的人聽，一如既往...
移動機械人路徑規劃總結
先上總圖，熟悉一下路徑規劃的分類和各種演算法的分類。計算複雜度與機械人自由度成指數關係,不適合於解決高自由度機械人在複雜環境中的規劃,而且都不適合於解決帶有微分約束。適合於解決高自由度機械人在複雜環境下的運動規劃問題。機械臂的路徑規劃問題是不是屬於這種？主要演算法的提出過程 1990 rpp ran...
移動機械人 驅動器
01 常用的驅動器 在移動機械人系統中，驅動器 actuator 是用來使機械人發出動作的動力機構，它可將電能 液壓能和氣壓能轉換為動能。對於機械人來說，主要有三種不同型別的驅動系統 電機驅動系統 液壓驅動系統和氣動驅動系統，三種驅動方式各有特點，其對比見表2 2。表2 2移動機械人驅動方式對比 電...