先上總圖，熟悉一下路徑規劃的分類和各種演算法的分類。
計算複雜度與機械人自由度成指數關係, 不適合於解決高自由度機械人在複雜環境中的規劃, 而且都不適合於解決帶有微分約束。
適合於解決高自由度機械人在複雜環境下的運動規劃問題。機械臂的路徑規劃問題是不是屬於這種？
主要演算法的提出過程：
1990：rpp(randomized potential planner) ： 用於克服人工勢場法存在的區域性極小和在高維姿態空間中規劃時存在的效率問題。主要問題是啟發式勢場函式選擇的隨意性對其效能影響較大, 特別是區域性極小區域較多時, 算
法難以取得較好的效果.
1994：prm (probabilistic road map) ：第1 個真正意義上解決高維空間複雜運動規劃問題的隨機方法，分為取樣和查詢兩個階段。其對於存在運動動力學約束的系統, 取樣點的連線將是複雜的非線性問題。
1998：rtt(rapidly-ex plo ring random tree)：rrt s 方法與prm 方法有著本質的不同, 它不需要構建路標圖的預處理過程, 而是遵循控制理論的系統狀態方程xa= f ( x , u) , 在控制量的作用下增量式地產生新狀態直至到達目標,滿足系統運動動力學約束方面的要求.
移動機械人運動規劃研究綜述，劉華軍
基於隨機取樣的運動規劃綜述， 唐華斌
推薦乙個b站的課程：
移動機械人專案概述
之前有一篇關於機械臂專案 這一篇，就讓我來總結一下搭建乙個完整的移動機械人所需的知識及步驟吧，小小拙見，有問題請及時指正 這裡我還是不太想寫成大部分參考書上的那樣，什麼執行系統啊驅動系統啊。現在打字的我其實只是個工程師，不是在寫書或者 只是想用最簡單的話，描述給不是ai或者機械人領域的人聽，一如既往...
移動機械人 考綱複習
文末有考試技巧與考試說明 腿式幾種常見輪子型別，特點，和自由度數目 移動機械人機動性概念 典型輪式機械人機動性判定 機械人是完整性還是非完整性系統判斷 移動機械人感測器分類及其特點 常用本體感受式感測器和外感受感測器 引起移動機械人定位誤差的主要 基於概率地圖定位方法的思想和原理 markov lo...
移動機械人 驅動器
01 常用的驅動器 在移動機械人系統中，驅動器 actuator 是用來使機械人發出動作的動力機構，它可將電能 液壓能和氣壓能轉換為動能。對於機械人來說，主要有三種不同型別的驅動系統 電機驅動系統 液壓驅動系統和氣動驅動系統，三種驅動方式各有特點，其對比見表2 2。表2 2移動機械人驅動方式對比 電...