自主移動機械人兩級規劃架構

目前大多數的自主移動機械人的導航系統都由兩級規劃系統組成，即基於全域性環境資訊的全域性路徑規劃和基於感測器資訊的區域性路徑規劃。全域性路徑規劃的任務是根據已知的全域性資訊將全域性目標分解成區域性目標交給區域性路徑規劃。區域性路徑規劃根據感測器獲得的區域性環境資訊給出一條安全、無碰的區域性路徑，並且與感測器、多感測器融合模組、控制模組等組成連續的閉環使機械人到達區域性目標。這種兩級規劃系統的優點是既彌補了全域性規劃所使用的全域性資訊不夠精確，非實時的缺點，又有效的糾正了區域性規劃的「視」行為和「死鎖」現象。

"我現在何處''，"我要往何處去"，"要如何到該處去"。分別對應機器的定位，規劃與控制問題。而對於不完全已知環境，還要求機械人能夠感知周圍環境資訊來做出反應，這部分任務由感測器模組與多感測器融合模組完成。因此機械人區域性路徑規劃的任務是接受定位與環境資訊，根據全域性規劃決策得到的目標點，給控制模組乙個當前點到目標點的區域性路徑。