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使用深度強化學習控制移動機械人在複雜環境中避障、收集物品到指定點。所用到的演算法包括dqn、deuling-ddqn、a3c、ddpg、naf。
1. 實驗環境：
ros、gazebo
2. 移動機械人模型
安裝有kinect的pioneer3移動機械人
機械人從kinect獲取state，通過reward訓練出合適的action。
問題：
解決方案：
多移動機械人非同步訓練。（相同思想的**deep reinforcement learning for robotic manipulation with asynchronous off-policy updates）
即，多個移動機械人（collector threads）負責收集樣本，乙個training thread負責訓練網路。
移動機械人需要避開障礙物（或其他機械人）同時收集綠色的方塊到達出口。
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部分**：
移動機械人專案概述
之前有一篇關於機械臂專案 這一篇，就讓我來總結一下搭建乙個完整的移動機械人所需的知識及步驟吧，小小拙見，有問題請及時指正 這裡我還是不太想寫成大部分參考書上的那樣，什麼執行系統啊驅動系統啊。現在打字的我其實只是個工程師，不是在寫書或者 只是想用最簡單的話，描述給不是ai或者機械人領域的人聽，一如既往...
移動機械人 考綱複習
文末有考試技巧與考試說明 腿式幾種常見輪子型別，特點，和自由度數目 移動機械人機動性概念 典型輪式機械人機動性判定 機械人是完整性還是非完整性系統判斷 移動機械人感測器分類及其特點 常用本體感受式感測器和外感受感測器 引起移動機械人定位誤差的主要 基於概率地圖定位方法的思想和原理 markov lo...
移動機械人學 學習（一）移動機械人應用和分類
地面自主移動機械人 a 設計在室內或者室外，進行物料搬運，例如現代物流的很多倉庫 一般在醫院或者商場導購中常見，結合語音識別，人臉識別等技術，實現人機互動 例如電子科大的羽毛球機械人，日本研發的桌球機械人等，有幸與電子科大初代研發羽毛球機械人團隊交流過，並且了解整機工作流程 此類機械人在市場上常見於...