總結
在自控中，穩態誤差，也稱靜差。它是系統穩定誤差的終值，穩態誤差的表示式為：
舉個栗子，自控中三大誤差係數，位置誤差係數kp，速度誤差係數kv，加速度誤差係數ka，其對應的公式為：
假設開環傳遞函式為g（s）,其表示式為：
下面我們用matlab程式設計計算三個係數
事實上，matlab中沒有專門計算函式，不過我們可以根據求極限的limit函式來計算相應的誤差。
呼叫格式如下
limit（exp，x,a); 求符號表示式exp當自變數x趨於a時的極限
limit（exp，a); 求符號表示式exp當預設自變數趨於a時的極限
limit（exp）； 求符號表示式exp當預設自變數趨於0時的極限
limit（exp，x,a，『left』); 求符號表示式exp當預設自變數趨於a時的左極限
limit（exp，x,a，『right』); 求符號表示式exp當預設自變數趨於a時的右極限
**如下（示例）：
%% 穩態誤差計算————matlab
% 開環傳遞函式賦值
syms s g
g = 1/(s*(0.1s+1)(s+1))
% 三大係數
kp = limit(g,s,0,『right』) %位置誤差係數
kv = limit(sg,s,0,『right』) %速度誤差係數
ka = limit(s^2g,s,0,『right』) %加速度誤差係數
在limit函式中一定要使用『right』，否則左右極限不同時kp計算的就是nan。**
簡要介紹了在matlab中如何求穩態誤差的方法，主要有以下幾點需要注意：
1、matlab中沒有專門計算相應誤差的函式，可以借用limit()函式
2、在limit函式中一定要使用『right』
自動控制理論（7） 線性系統的穩態誤差分析
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