自動控制理論（1）——自動控制理論概述
自動控制理論（2）——控制系統的數學模型（微分方程、傳遞函式）
自動控制理論（3）——控制系統的數學模型（系統框圖和訊號流圖）
自動控制理論（4）——系統的時域效能指標和一階系統的時域分析
自動控制理論（5）——二階系統的時域分析
自動控制理論（6）——高階系統的時域分析及線性系統的穩定性分析
四、擾動穩態誤差
五、用動態誤差係數法計算穩態誤差
六、減小穩態誤差的措施
上式表明，影響穩態誤差的因素是開環增益、輸入訊號及開環傳遞函式中積分環節的數目。因此在研究穩態誤差時，按系統開環傳遞函式中積分環節的個數分類，
e ss
=a1+
kp\ e_=\frac
ess=1
+kp
ak p=
lims→
0g(s
)h(s
)\ k_p=g(s)h(s)}
kp=s→
0limg
(s)h
(s)k
pk_p
kp——靜態位置誤差係數
e ss
=akv
\ e_=\frac
ess=k
va
k v=
lims→
0sg(
s)h(
s)\ k_v=sg(s)h(s)}
kv=s→
0lims
g(s)
h(s)
k
vk_v
kv——靜態速度誤差係數
e ss
=aka
\ e_=\frac
ess=k
aa
k a=
lims→
0s2g
(s)h
(s)\ k_a=s^2g(s)h(s)}
ka=s→
0lims
2g(s
)h(s)kv
k_vkv
——靜態加速度誤差係數
n只與擾動作用點之前的g
1g_1
g1有關
一般n(t)多為階躍訊號，故常在g1(s)中設定一
個積分環節。
靜態誤差係數法只反映誤差極限值，動態誤差係數法可研究任意輸入訊號引起的誤差隨時間的變化規律.
c0為動態位置誤差係數; c1為動態速度誤差係數;
c2為動態加速度誤差係數
將ϕ e(
s)ϕ_e(s)
ϕe(s)
寫成按s多項式比值形式(按s的公升冪排列寫)，用長除法得到乙個s的公升冪級數。
ϕ e(
s)=c
0+c1
s+c2
s2+c
3s3+
...ϕ_e(s)=c_0+c_1s+c_2s^2+c_3s^3+...
ϕe(s)
=c0
+c1
s+c2
s2+
c3s
3+..
.增大開環增益k或增大擾動作用點之前
的前向通道增益k1。
增加開環積分環節個數或增加擾動作用
點之前的前向通道的積分環節個數。
採用復合控制。
自動控制原理第2章 控制系統的數學描述方法
在經典控制理論中，經常用到的控制系統數學模型有線性常係數微分方程 傳遞函式和動態結構圖三種。線性常係數微分方程 用於描述線性定常系統 線性時不變系統 滿足疊加原理的系統稱為線性系統，否則稱為非線性系統。傳遞函式 控制系統的傳遞函式定義 在零初始條件下，輸出訊號的拉氏變換與輸入訊號的拉氏變換之比。傳遞...
自動控制原理 二階系統的動態效能分析
系統在欠阻尼情況時的單位躍遷響應為 c t 1 e nt1 2 sin dt 其中 d n1 2 a rcta n1 2 或 ar ccos tr d n 1 2 可見，當 n 一定時，阻尼比 越大，上公升時間tr 越長，當 一定時，wn 越大，則tr 越小。tp d n 1 2 可見,當 一定時，...
第一章 自動控制系統的基本概念
這是我第一篇部落格，分享一下我每天的學習經歷，希望我可以堅持下去，第一天覆習自動控制原理的第一章。第一章.自動控制系統的基本概念 目標 1.掌握基本概念，基本控制方式，基本組成，分類，基本要求 2.會分析系統的工作原理，能指出系統的輸入輸出量，判斷開環還是閉環 3.會繪製方框圖 基本概念 1.被控物...