為了描述閉環控制系統的相對穩定性，引入增益裕量和相位裕量。
相對穩定性自然是指與不穩定的距離有多少。那麼，首先有穩定與不穩定之間的臨界狀態，也就是臨界穩定。臨界穩定時，閉環系統有虛軸上的極點（該點的頻率響應增益趨於無窮），對應開環傳遞函式在該頻率處取值為-1，也就是相位-180°，增益為1。因此，描述閉環穩定時的相對穩定性就有兩種方法。
開環傳遞函式相位取-180°時，增益比1小多少
開環傳遞函式增益取1時，相位離-180°差多少
定義：頻率響應（開環傳遞函式中令s=jw）的相位達到-180°時（相位交界頻率處），增益的倒數為增益裕量
注：使用增益的倒數的原因是：將此時的增益與1比較，用1/增益，得到乙個倍數來描述增益裕量，正好就是倒數。
對數增益裕量：kg』=20log kg
nyquist圖中：閉環穩定時，曲線與實軸的交點橫座標的倒數
bode圖中：從相頻bode圖中得到相位交界頻率（也就是相位達到-180°的頻率），對應到幅頻bode圖中，若此時的增益低於0db，則閉環穩定，與0db的距離即為增益裕量。
定義：頻率響應的增益達到1時（增益交界頻率），相位與-180°的差值
nyquist圖中：閉環穩定時，作單位圓，與ω為正的曲線相交於一點，該點的相位與-180°的差為相位裕量
bode圖中：從幅頻bode圖中得到增益交界頻率（也就是增益為1的頻率），對應到相頻bode圖中，若此時的相位大於-180°（如-160°），則系統閉環穩定，相位裕量為此時相位減去-180°（如-160°+180°=20°）
自動控制原理
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水幫浦自動控制原理
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閱《自動控制原理》感想
以前對於電氣方面的學習一直不是很感冒，興趣很少，更喜歡理論性分析，但看了 自動控制原理 後，我對電氣盡有種發自內心的喜愛。在某乎上看到電氣工程及其自動化將來會用到cadence，心裡竊喜，我當初在圖書館玩著無聊 ps 雖然當初快考試了，我真的不想複習那些課程啊 就打發時間學cadence，的確當時包...