建立工作空間：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
sudo gedit ~/.bashrc （要在開啟的檔案中新增工作空間的位置，例如：source ~/rosone/devel/setup.bash）
source ~/.bashrc
安裝包的依賴：
roscd package_name
rosdep install package_name
$ cd %your_catkin_workspace_home%/src
$ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim
$ cd %your_catkin_workspace_home%/
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash
檔案結構：
工作空間 /devel/lib下存放可執行檔案
原來 source devel/setup.bash
source 命令只在當前視窗下生效
Ros建立工作空間
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