概念：
工作空間（workspace）是乙個存放工程開發 相關檔案的資料夾。（可以理解為一些ide，例如vstudio第一步建立的工程）
包含的四個主要資料夾：
• src：**空間（source space）
用來放置功能包；
• build：編譯空間（build space）
放置編譯過程中所產生的中間檔案，基本上我們不用關心；
• devel：開發空間（development space）
放置編譯過程中生成的可執行檔案，一些庫，指令碼等；
• install：安裝空間（install space）
用install命令安裝的東西存放的位置 和 放置結果可執行檔案；
注：devel和 install裡的內容是有些重複的，所以ros_2裡只保留了 install，但是ros_1裡還是存在devel和 install。
1.建立工作空間
$ mkdir -p ~
/catkin_ws/src //catkin_ws是工作空間的名字，隨便取；src不能變；
$ cd ~
/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace //把當前資料夾變成ros工作空間的乙個屬性；
$ cd ~
/catkin_ws/
$ catkin_make //這個指令會編譯src下所有原始碼，結果放到devel和 install裡；
catkin_make命令會產生build和devel資料夾，要產生install需再執行catkin_make install3.設定環境變數
$ source devel/setup.bash //因為很多可執行檔案都是在工作空間裡放置的，為了讓系統找得到這些可執行檔案，需要這樣設定環境變數；用echo命令顯示ros的環境變數；$ros_package_path --
-ros的環境變數
$ echo $ros_package_path 查詢並顯示工作空間下所有功能包的路徑
命令：
$ catkin_create_pkg
[depend1]
[depend2]
[depend3]..
.這些依賴，是自己建立的功能包所需的功能包（庫），相當於c++裡的#include
$ cd ~
/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
建立的test_pkg功能包需要依賴std_msgs rospy roscpp，因為建立的test_pkg功能包需要呼叫python和c++介面來寫程式；
std_msgs是ros定義的一些標準的訊息結構，eg:
int,
bool等；
$ cd ~
/catkin_ws
$ catkin_make
編譯成功之後，要想執行功能包裡的某乙個程式，需要設定工作空間的環境變數。用以下命令；
只有設定了這個環境變數之後，才能讓系統找到這個工作空間；
$ source ~
/catkin_ws/devel/setup.bash
注：
同乙個工作空間下，不允許存在同名功能包 不同工作空間下，允許存在同名功能包
注：
首先每個功能包都有這兩個檔案。
package.xml
描述功能包的編譯規則；
ROS建立工作空間和功能包
所有的ros程式，包括我們自己開發的程式，都被組織成功能包，而ros的功能包被存放在稱之為工作空間的目錄下。因此，在我們寫程式之前，第一步是建立乙個工作空間以容納我們的功能包。1.建立ros工作空間 其實ros工作空間就是linux下的乙個目錄，建立ros工作空間就是建立乙個linux目錄，只是需要...
ROS 建立工作空間以及功能包
src 空間 build 編譯空間 devel 開發空間 install 安裝空間 一 建立工作空間 1 home資料夾下建立catkin ws資料夾 catkin ws資料夾下建立src資料夾。2 src資料夾下開啟終端，輸入 catkin init workspace將資料夾初始化成工作空間。二...
ROS建立工作空間和功能包
mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace cd catkin ws catkin make編譯完成後，會在工作空間根目錄下自動產生build和devel兩個資料夾及其中的檔案。source devel setup.bas...