Python讀取pcd點雲檔案

關於kinect採集點雲資料，可以參考

有兩種方法讀取pcd檔案，使用python的庫open3d讀取，或者直接當做txt檔案讀取，然後python處理資料

open3d讀取點雲

python直接讀取

import open3d as o3d
import numpy as np
def read_pcd(file_path):
pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)
print(np.asarray(pcd.points))
colors = np.asarray(pcd.colors) * 255
points = np.asarray(pcd.points)
print(points.shape, colors.shape)
return np.concatenate([points, colors], axis=-1)

注意讀取的點雲三維座標和顏色是分開的，分別是points和colors，而且colors中的rgb資料是歸一化的，所以要乘以255.讀取的結果為

[[  0.49283338   1.870551     3.8150003  106.         112.
128.        ]
[  0.50465167   1.8759862    3.8260002  129.         133.
149.        ]
[  0.51545358   1.8775003    3.8290002  138.         141.
155.        ]
[  0.52380067   1.8701893    3.8140001  142.         144.
155.        ]
[  0.53598863   1.8766096    3.8270001  148.         150.
161.        ]
[  0.5481053    1.8825409    3.8390002  157.         161.
172.        ]
[  0.55548692   1.8722914    3.8180001  156.         160.
170.        ]
[  0.57120341   1.8899956    3.8540001  159.         163.
173.        ]
[  0.57821184   1.8787676    3.8310001  160.         164.
174.        ]
[  0.59047383   1.8847055    3.8430002  161.         165.
175.        ]]

因為kinect的使用是用c++，而當對點雲資料進行處理時，使用python比較方便。pcd檔案其實就是乙個txt檔案，裡面儲存了點雲資訊，包括點雲的數目，點雲的型別（是pointxyz還是pointxyzrgb），還有點雲的寬度和高度。

這裡使用的點雲檔案儲存的點是pointxyzrgb型別，每個點儲存了xyz座標資訊，還有argb資訊。可以看到下圖裡三個浮點數就是xyz座標了，後面的4294901502是乙個32位數，argb每個通道對應了8位。要注意的是，透明度a是在rgb前面的，一般是255，所以可以看到argb的二進位制數都很大。

先讀取一下點雲的大小，然後對每行資料處理，把每行的xyzrgba存進乙個列表，最後轉為numpy陣列就行了。

def load_pcd_data(file_path):
pts = 
f = open(file_path, 'r')
data = f.readlines()
f.close()
line = data[9]
# print line
line = line.strip('\n')
i = line.split(' ')
pts_num = eval(i[-1])
for line in data[11:]:
line = line.strip('\n')
xyzargb = line.split(' ')
x, y, z = [eval(i) for i in xyzargb[:3]]
argb = xyzargb[-1]
# print type(bgra)
argb = bin(eval(argb))[2:]
a, r, g, b = [int(argb[8 * i:8 * i + 8], 2) for i in range(4)]
assert len(pts) == pts_num
res = np.zeros((pts_num, len(pts[0])), dtype=np.float)
for i in range(pts_num):
res[i] = pts[i]
# x = np.zeros([np.array(t) for t in pts])
return res

最後讀取的效果為

[[  0.49283338   1.870551     3.8150003  255.         106.
112.         128.        ]
[  0.50465167   1.8759862    3.8260002  255.         129.
133.         149.        ]
[  0.51545358   1.8775003    3.8290002  255.         138.
141.         155.        ]
[  0.52380067   1.8701893    3.8140001  255.         142.
144.         155.        ]
[  0.53598863   1.8766096    3.8270001  255.         148.
150.         161.        ]
[  0.5481053    1.8825409    3.8390002  255.         157.
161.         172.        ]
[  0.55548692   1.8722914    3.8180001  255.         156.
160.         170.        ]
[  0.57120341   1.8899956    3.8540001  255.         159.
163.         173.        ]
[  0.57821184   1.8787676    3.8310001  255.         160.
164.         174.        ]
[  0.59047383   1.8847055    3.8430002  255.         161.
165.         175.        ]]

可以看出與第一種方法讀取的結果相同，這驗證了第二種方法的正確性。

Python讀取pcd點雲檔案

點雲資料pcd檔案簡介

python使用pclpy實現PCD點雲讀取和顯示

PCD檔案讀取並顯示

Python讀取pcd點雲檔案

點雲資料pcd檔案簡介

python使用pclpy實現PCD點雲讀取和顯示

PCD檔案讀取並顯示

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