3 總結
點雲資料是指在乙個三維座標系中的一組向量的集合。這些向量通常以x，ｙ，z三維座標的形式表示，一般主要代表乙個物體的外表面幾何形狀，除此之外點雲資料還可以附帶rgb資訊，即每個座標點的顏色資訊，或者是其他的資訊。
在這裡推薦大家都將都將點雲資料儲存為 *.pcd檔案，因為有pcl這個開源庫專門處理pcd格式的檔案，它實現了點雲獲取、濾波、分割、配準、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、視覺化等。
下面是通過pycharm編輯器解析的.pcd檔案：
指定pcd檔案的版本。
(2).fields
指定每個點可以具有的維度，以及每個維度所代表的含義。
例如：fields x y z r g b表示該點的位置資訊（x，y，z），顏色資訊（r，g，b）。
(3).size
以位元組為單位指定每個資料所占用的記憶體。
(4).type
指定每個資料的資料型別。
i:可表示int8,int16,int32。
u:可表示uint8,unit16,uint32。
f:表示float（上圖所用的為浮點型別）。
(5).count
指定每個維度有多少元素。
例如xyz資料通常只有乙個元素。
(6).width
指定資料點的寬度,它包含兩個含義：
1.可指定點雲總個數(與points相同)，用於無組織的資料。
2.可指定有組織點雲資料的寬度(連續點的總數)。
(7).heigth
指定資料點的高度,它包含兩個含義：
1.可指定有組織的點雲資料的高度(總行數)。
2.對未組織的資料,它被設定為1。
(8).points
指定點雲總個數。
(9).viewpoint
採集資料時的視點(由平移tx,ty,tz和四元數qw,qx,qy,qz組成)。
(10).data
點雲資料儲存的資料型別(支援ascii和binary)。
所有的pcd檔案前十行必須是以上的格式，並且不能改變順序。
Python讀取pcd點雲檔案
關於kinect採集點雲資料，可以參考 有兩種方法讀取pcd檔案，使用python的庫open3d讀取，或者直接當做txt檔案讀取，然後python處理資料 目錄 open3d讀取點雲 python直接讀取 import open3d as o3d import numpy as np def re...
python使用pclpy實現PCD點雲讀取和顯示
通過python的pclpy依賴，可以在python中使用pcl點雲庫的介面，呼叫其操作點雲的方法。最官方的pcl的python支援是python pcl，但是我好長時間沒有安裝成功。有一次直接安裝上了pclpy 可以提供過pip安裝也可以在pycharm中查詢安裝，支援python3.6.8 索性...
點雲PCD檔案格式解讀及手動生成
起因是在python下處理點雲資料比較麻煩，對於一些深度學習模型輸出的點雲處理結果，想在c 下使用pcl庫進行後處理，所以考慮到如何將任意的xyz資料輸出為.pcd檔案,然後使用pcl庫讀取.pcd檔案來處理點雲。下面的內容分析了pcd檔案的字首格式和含義。1.pcd版本 在點雲庫pcl 1.0發布...