起因是在python下處理點雲資料比較麻煩，對於一些深度學習模型輸出的點雲處理結果，想在c++下使用pcl庫進行後處理，所以考慮到如何將任意的xyz資料輸出為.pcd檔案,然後使用pcl庫讀取.pcd檔案來處理點雲。下面的內容分析了pcd檔案的字首格式和含義。
1. pcd版本
在點雲庫pcl 1.0發布之前，pcd檔案格式就已經發展更新了許多版本。這些新舊不同的版本用pcd_vx來編號(例如pcd_v5、pcd_v6和pcd_v7等)，分別代表pcd檔案的0.5版、0.6版和0.7版。在pcl中，用到的pcd檔案格式的正式發布是0.7版，即pcd_v7。
2. 檔案格式
pcd文由 「標頭檔案 + 點雲資料」 構成，標頭檔案宣告了該點雲資料集的基本特性。下面以pcd_v7版本的pcd檔案為例，對頭檔案進行介紹。標頭檔案及部分點雲資料如下所示：
# .pcd v0.7 - point cloud data file format
version 0.7
fields x y z
size 4 4 4
type f f f
count 1 1 1
width 35947
height 1
viewpoint 0 0 0 1 0 0 0
points 35947
data ascii
-1.10698 3.272394 -0.447241
-1.80195 3.367094 -0.704211
-4.12496 5.602794 2.824819
3. version
指定pcd檔案的版本，由0.7可知該點雲資料集是0.7版本的。
version 0.7 //pcd版本號為0.7版指定本點雲資料集中任意乙個點可以有的維度資訊和其他附加資訊。如：fields x y z 指每個點都有xyz三個維度資訊，fields x y z rgb 指每個點除了xyz維度資訊外還有顏色資訊等。
fields x y z //該資料集中包含每乙個點的xyz緯度資訊儲存每個維度資訊占用的位元組數(byte)。1指用char型資料儲存維度資訊，2指用short型資料儲存維度資訊，4指用int或float型資料儲存維度資訊，8指用double型資料儲存維度資訊。
size 4 4 4 //x y z每個維度均占用4個位元組用字元指定每乙個維度的資料型別。i表示有符號型別：int8(char),int16(short),int32(int);u表示無符號型別：uint8(unsigned char),uint 16(unsigned short),uint32(unsigned int);f表示浮點型float和double。
type f f f //x y z每個維度的均為4位元組的浮點型，即為float每個維度包含的元素個數。
count 1 1 1 //x y z每個維度均包含1個元素點雲資料集可分為有序資料集和無序資料集兩種。有序資料集類似矩陣，有行列之分，無序資料集則無行列之分。根據資料集是否有序，width由不同的含義。
對有序資料集而言：表示資料集的寬度(每行點的數目)；
對於無序資料集而言：表示資料集中點的總數(和下面的points一樣)。
9. height
對有序資料集而言：表示資料集的高度(行數)；
對於無序資料集而言：被設定為1，用於宣告乙個資料集是否有序。
//該資料集為無序資料集，共有35947個點
width 35947
height 1
資料集中點雲的獲取視點。視點資訊被指定為「平移(txtytz) + 四元數(qwqxqyqz)」,預設值是：viewpoint 0 0 0 1 0 0 0
viewpoint 0 0 0 1 0 0 0 //資料集的獲取視點點雲中點的總數，從0.7版本就開始顯得有點多餘，可能會在後續版本中捨去這個引數。
points 35947 //該資料集中共有35947個點指定儲存點雲資料的資料儲存格式：ascll碼或二進位制資料。
data ascii //該資料集用ascll碼儲存資料以ascll碼儲存的點雲資料，每乙個點佔據一行，「nan」表示不存在或非法的資料。
-1.10698 3.272394 -0.447241
-1.80195 3.367094 -0.704211
-4.12496 5.602794 2.824819
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PCD檔案格式詳解及在PCL下讀取PCD檔案
在點雲庫pcl 1.0發布之前，pcd檔案格式就已經發展更新了許多版本。這些新舊不同的版本用pcd vx來編號 例如pcd v5 pcd v6和pcd v7等 分別代表pcd檔案的0.5版 0.6版和0.7版。在pcl中，用到的pcd檔案格式的正式發布是0.7版，即pcd v7。pcd文由 標頭檔案...
PCL學習之PCD檔案格式
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點雲資料pcd檔案簡介
3 總結 點雲資料是指在乙個三維座標系中的一組向量的集合。這些向量通常以x，z三維座標的形式表示，一般主要代表乙個物體的外表面幾何形狀，除此之外點雲資料還可以附帶rgb資訊，即每個座標點的顏色資訊，或者是其他的資訊。在這裡推薦大家都將都將點雲資料儲存為 pcd檔案，因為有pcl這個開源庫專門處理pc...