通過python的pclpy依賴，可以在python中使用pcl點雲庫的介面，呼叫其操作點雲的方法。
最官方的pcl的python支援是python-pcl，但是我好長時間沒有安裝成功。有一次直接安裝上了pclpy（可以提供過pip安裝也可以在pycharm中查詢安裝，支援python3.6.8），索性從此就把程式從ubuntu移植到了windows。
首先在pycharm安裝pclpy，它目前只支援windows版。
上點雲讀取及顯示**：
# -*- coding: utf-8 -*-
import pclpy
from pclpy import pcl
# 讀取pcd檔案
# 例項化乙個指定型別的點雲物件，並將檔案讀到物件裡
obj=pclpy.pcl.pointcloud.pointxyzrgba(
)pcl.io.loadpcdfile(
'../pcds/scence.pcd'
,obj)
# 顯示點雲
viewer=pcl.visualization.pclvisualizer(
'pcd viewer'
)# 設定初始視角，可不寫 viewer.setcameraposition(0,0,-3.0,0,-1,0)
# 設定顯示座標軸，可不寫 viewer.addcoordinatesystem(0.5)
viewer.addpointcloud(obj)
while
(not viewer.wasstopped())
: viewer.spinonce(
100)
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