ROS 基礎操作

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc
將source ~/catkin_ws/devel/setup.bash新增到檔案末尾

roscore

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg package_name std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ros_package_path

功能說明

rostopic list

顯示話題

發布話題

限制發布頻率

命令功能

說明rosbag play bagfilename

rosbag play -r 2 bagfilename

rosbag play bagfilename -d 5s

rosbag info bagfilename

顯示 bag 包含的話題名稱、型別、訊息數量

命令功能

說明rosbag record /topic1/topic12

錄製指定話題

命令功能

說明rqt_image_view

影象顯示工具

rqt_graph

以圖形顯示節點和訊息之間相關關係

rqt_plot

二維資料繪圖工具

rqt_bag

基於 gui 的 bag 資料分析工具

rqt_gui

展示多個話題的

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