action：放置功能包自定義的動作指令。
config：放置功能包中的配置檔案，由使用者建立，檔名，可以不同。
include：放置功能包需要的標頭檔案。
launch：放置功能包中的所以啟動檔案。
msg：放置功能包自定義的訊息型別。
scripts：放置可以直接執行的python**。
src：放置需要編譯的c++**。
srv：放置功能包自定義的服務型別。
cmakelists.txt：編譯器編譯功能包的規則。
package.xml：功能包清單。
注： 工作空間中也有src資料夾且功能包src放在工作空間src中。
src：**空間(source space)存放所有ros功能包的原始碼檔案。
build：編譯空間(build space)存放工作空間編譯中產生的快取快取資訊和中間檔案。
devel：開發空間(development space)存放編譯生成的可執行檔案。
install：安裝空間(install space)編譯成功後，可使用make install命令將可行檔案安裝到該空間中，執行該空間中的環境變數指令碼，即可在終端中執行這些可執行檔案。install資料夾不是必須要建立的。
節點(node)：軟體模組。
節點管理器(ros master)：控制中心，提供引數管理。
話題(topic)：非同步通訊機制，傳輸訊息(message)（單向傳輸）。
服務(service)：同步通訊機制，傳輸請求/應答資料（雙向傳輸）。
ROS 工作空間和功能包
工作空間是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾 在home下新建乙個資料夾，比如叫catkin ws，在它的下面新建乙個src資料夾，以後用來放源 在src裡面開啟terminal，初始化，結束後會多出乙個cmakelists.txt檔案。切換到catkin ws進行編譯 編譯均是在catkin ws進...
ROS工作空間
mkdir p catkin ws src 建立資料夾 cd catkin ws src src資料夾放置具體功能包原始碼 catkin init workspace 建立工作空間編譯工作空間cd catkin ws catkin make 編譯，需要在工作空間的根目錄下即catkin ws的根目錄...
ROS基礎（二） 建立工作空間和功能包
ros基礎 二 建立工作空間和功能包 使用ros實現機械人開發的主要手段是寫 這些 檔案就需要放置到乙個固定的空間內，即工作空間。工作空間 workspace 是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾。fuerte版本之後的ros預設使用的是catkin編譯系統，乙個典型catkin編譯系統下的工作空間結...