Ros教程 建立Ros Package

2021-10-02 06:40:57 字數 2040 閱讀 9887

所以最簡單的package結構應該如下：

my_package/


cmakelists.txt


package.xml


workspace_folder/        -- workspace


src/                   -- source space


cmakelists.txt       -- 'toplevel' cmake file, provided by catkin


package_1/


cmakelists.txt     -- cmakelists.txt file for package_1


package.xml        -- package manifest for package_1


...package_n/


cmakelists.txt     -- cmakelists.txt file for package_n


package.xml        -- package manifest for package_n
首先，應該先在先換工作目錄至當前工作空間：

cd ~/catkin_ws/src
然後，使用catkin_create_pkg指令碼來建立乙個新的以「beginner tutorials「命名的，基於std_msgs, roscpp, and rospy的package：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
如圖所示

2018-05-08 11-43-06螢幕截圖.png

catkin_create_pkg命令的形式如下：

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
cd ~/catkin_ws


$ catkin_make
為了將workspace加入到ros的環境中，需要執行產生的setup檔案

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rospack depends1 beginner_tutorials
結果如下：

2018-05-08 11-49-21螢幕截圖.png

顯示出了當前workspace的依賴檔案。

其依賴關係儲存在package.xml檔案中：

2018-05-08 11-51-52螢幕截圖.png

通過命令

roscd beginner_tutorials


$ cat package.xml
可以看到其中的包含關係。

很多時候，乙個依賴也會有自己的依賴，如之前提到的rospy：

rospack depends1 rospy
其依賴有：

genpy


roscpp


rosgraph


rosgraph_msgs


roslib


std_msgs
rospack可以決定所有回溯的依賴：

2018-05-08 11-55-42螢幕截圖.png

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