ROS建立節點

首先是自己第一次接觸ros遇到了好多的坑就想讓大家避免入坑，還有就是普及正確的東西首先我要抨擊一下這篇文章，讓許多人走了彎路浪費了大家的時間，對待發部落格一點都不嚴謹錯誤太多以下是位址按照我的做你會發現其實錯誤很簡單。

很簡單就是幾條linux命令

mkdir -p ~

/catkin_ws/src
cd ~
/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~
/catkin_ws
catkin_make

cd ~

/catkin_ws/src
catkin_create_pkg example_cpp（其實就是個資料夾別名包可以自定義） std_msgs roscpp

cd ~

/catkin_ws
catkin_make

server.cpp

#include

#include
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
return0;
}

#include

#include
void
chattercallback
(const std_msgs::string::constptr& msg)
intmain
(int argc,
char
**ar**)

include_directories

(    include
$)add_executable
(example_public src/server.cpp)
add_executable
(example_subscriber src/client.cpp)
target_link_libraries
(example_public $
)target_link_libraries
(example_subscriber $
)

echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash"

>>~/
.bashrc

cd ~

/catkin_ws
catkin_make

roscore

rosrun example_cpp example_public
rosrun example_cpp example_subscriber

ROS入門之建立節點

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