關於ros（robot os 機械人作業系統），估計看這個博文的大兄弟之前已經都知道是啥了，我就不咋呼了…
對於ros的安裝，在它的官方**: 中也有詳細說明。但是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來說，直接看官網還是有點困難的。
所以博主痛定思痛，經過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研後(其實就是看了幾篇相關部落格)，終於在博主的電腦上成功安裝了ros，下面就是博主安裝的全過程及所遇到的坑坑包包…
1 版本選擇
ros 雖說也叫作業系統，但它是寄生在 linux 作業系統之下的，所以要求大兄弟你的電腦裡至少要先有乙個 linux 作業系統。
而對 ros 相容性最好的當屬 ubuntu 作業系統了，所以大兄弟，嘿嘿嘿，你自己看著辦！
首先有一點需要說明，ros是用來幹「大事業」的，所以不推薦也不認同更不接受大家使用虛擬機器。之前博主抱著玩一玩ros的態度，在虛擬機器裡裝了ubuntu， 然後裝ros，結果，結果，結果被ros給玩了…
1.1 ubuntu 和 ros 版本對應
即便是大兄弟用了ubuntu，也是不能隨便找乙個版本的ros裝滴…
為啥呢，因為 ubuntu 和 ros 都是存在不同的版本滴，而且ros各個版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不相容，所以每乙個 ros 版本都對應著乙個或兩個對應的 ubuntu 版本。
具體咋對應的？請看：
ros發布日期 ros版本 對應ubutnu版本
2016.3
ros kinetic kame
ubuntu 16.04 (xenial) / ubuntu 15.10 (wily)
2015.3
ros jade turtle
ubuntu 15.04 (wily) / ubuntu lts 14.04 (trusty)
2014.7
ros indigo igloo
ubuntu 14.04 (trusty)
2013.9
ros hydro medusa
ubuntu 12.04 lts (precise)
2012.12
ros groovy galapagos
ubuntu 12.04 (precise)
… … …
所以大兄弟，看到了吧，如果系統版本和ros版本不對應，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。
1.2 博主的配置
據博主的不完全統計(壓根就沒統計)的資料顯示，現在學ros的兄弟們普遍安裝的是 indigo 和 hydro 版本, 但是現在已經時2023年啦，新的一年就要有新氣象，所以，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了kinetic。
具體配置如下：
華碩筆記本 + windows 10 + ubuntu 16.04 雙系統
ubuntu 硬碟大小: 100g
記憶體: 8g
顯示卡: 也不是用來打dota， 所以隨便啦啦啦(≧▽≦)/啦啦啦
ros版本：ros kinetic kame
博主分別用過 indigo 和 kinetic，其實在使用過程中差距並不大，除了極少數第三方庫，只支援 indigo版本，畢竟 kinetic 剛剛發布，存在一些第三方庫還沒有及時跟進啦。。。
2 開始安裝
既然選定好版本，我們就開始安裝啦！
前提還是大兄弟已經自己安裝好了 ubuntu 16.04 哦！如果是 ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現 -kinetic- 的地方換成 -indigo- 就好了。
2.1 軟體中心配置
首先開啟軟體和更新對話方塊，具體可以在 ubuntu 最左上角的搜尋按鈕中搜尋。
開啟後按照下圖進行配置（確保你的"restricted"， 「universe，」 和 "multiverse."前是打上勾的）：
配置完成後就可以關閉該視窗了。
2.2 新增源
開啟乙個控制台(ctrl + alt + t), 輸入如下指令：
$ sudo sh -c 『echo 「deb $(lsb_release -sc) main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list』
設定秘鑰:
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 0xb01fa116
2.3 安裝 ros
首先確保系統軟體處於最新版
$ sudo apt-get update
然後我們就可以安裝 ros 啦，但是問題又出現了，ros kinetic 也有很多版本，比如工業版，基礎版，高階版，豪華版，至尊豪華…
既然我們想要學習ros，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
好，打完指令，就可以整瓶啤酒，擼個烤串，看看電視消遣消遣，坐等ros安裝完成。
如果大兄弟家的網夠快的話，沒準分分鐘就完事兒了。。。
…3……2…
…1…倒數三個數，好，現在就當大兄弟安裝完了，而且一切順利，沒有小蟲子(bug)粗現…
安裝完成後，可以用下面的命令來檢視可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
到現在，雖然是安裝完了，但是還不能用ros哦，大兄弟別著急，心急吃不到豆腐…哦，是吃不到熱豆腐…
2.4 初始化ros
首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個啥嘛，對吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗
具體如下：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
然後初始化環境變數:
最後呢，對，這是最後的最後了，安裝乙個非常常用的外掛程式：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
好，到這裡，所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險，重啟一下，測試測試我們的ros吧…
$ sudo apt-get install ros-kinetic-…
例如：$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
3 測試ros
安裝完了好歹要測試一下吧，不然怎麼對的起那瓶啤酒啊…大兄弟，你還清醒嗎…
首先，啟動ros環境
$ roscore
看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。
什麼？出問題了？那好吧，估計是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，這次就別喝了。。。
這裡鏈結一下我總結的ros指令字典，大兄弟今後想查什麼指令，直接看這個就好了
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