參考中文官網：
description:本教程詳細介紹如何建立並編譯ros訊息和服務，以及rosmsg, rossrv和roscp命令列工具的使用。
01. 訊息(msg)和服務(srv)介紹
msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。
msg檔案實際上就是每行宣告乙個資料型別和變數名。可以使用的資料型別如下：
在ros中有乙個特殊的資料型別：header，它含有時間戳和座標系資訊。在msg檔案的第一行經常可以看到header header的宣告
下面是乙個msg檔案的樣例，它使用了header，string，和其他另外兩個訊息型別。
header header
string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose
geometry_msgs/twistwithcovariance twist
int64 a其中 a 和 b 是請求, 而sum 是響應。int64 b
---int64 sum
001. 使用 msg
（1）建立乙個 msg
（2）使用 rosmsg
002. 使用 srv
（1）建立乙個srv
(2) 使用 rossrv
下面通過rossrv show命令，檢查ros是否能夠識該服務。
$ rossrv show
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