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在ubuntu中安裝ros kinetic

我們已經編譯好多個ubuntu平台下的debian軟體包，直接安裝編譯好的軟體包比從原始碼編譯安裝更加高效，這也是我們在ubuntu上的首選安裝方式。注意，還有從ubuntu上游提供的包。請參見upstreampackage以了解其中的區別。

ubuntu包是為下面的發行版和架構構建的。

distro amd64 i386 armhf

wily x x

xenial x x x

如果你使用了這些軟體包，請支援 osrf。

contents

在ubuntu中安裝ros kinetic 安裝配置 ubuntu 軟體倉庫新增 sources.list 新增公鑰安裝初始化 rosdep 環境配置構建工廠依賴構建工廠狀態

教程

安裝

ros kinetic 只支援wily (ubuntu 15.10), xenial (ubuntu 16.04) 和jessie (debian 8) 的debian包。

配置 ubuntu 軟體倉庫

配置你的 ubuntu 軟體倉庫(repositories) 以允許「restricted」、「universe」和 "multiverse"這三種安裝模式。你可以按照 ubuntu 中的配置指南來完成配置。

新增 sources.list

設定你的電腦以從 packages.ros.org 接收軟體.

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

映象源列表（英文頁面）

debian 軟體包原始碼（英文頁面）

新增公鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

如果你無法連線到公鑰伺服器，嘗試用 hkp: 替換上述命令中的伺服器位址。

你也可以使用 curl 替代 apt-key 命令，如果你在使用乙個**伺服器的話這可能會有幫助：

curl -ssl '' | sudo apt-key add -

安裝

首先，確保你的debian軟體包索引是最新的：

sudo apt-get update

在ros中，有很多不同的庫和工具。我們提供了四種預設的配置來幫助你開始。你也可以單獨安裝ros包。

如果以下步驟出現問題，可以使用以下儲存庫，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

桌面完整版: (推薦) : 包含ros、rqt、rviz、機械人通用庫、2d/3d 模擬器、導航以及2d/3d感知 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 或者點這裡桌面版安裝: 包含ros、rqt、rviz以及通用機械人函式庫。 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop 或者點這裡基礎版安裝: (簡版) 包含ros核心軟體包、構建工具以及通訊相關的程式庫，無gui工具。 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base 或者點這裡單個軟體包安裝: 你也可以安裝某個指定的ros軟體包（使用軟體包名稱替換掉下面的package）: sudo apt-get install ros-kinetic-package

例如：

要查詢可用軟體包，請執行：

apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

在開始使用ros之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ros核心功能元件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

如果出現錯誤： error: cannot download default sources list from:

website may be down.

解決辦法，執行如下命令

sudo gedit /etc/hosts

在檔案末尾新增

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然後儲存檔案退出即可。

error: default sources list file already exists:

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

please delete if you wish to re-initialize

解決辦法，執行如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然後再重新執行命令sudo rosdep init，可見就成功解決了！

環境配置

如果每次開啟乙個新的終端時ros環境變數都能夠自動配置好（即新增到bash會話中），那將會方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安裝有多個ros版本, ~/.bashrc 必須只能 source 你當前使用版本所對應的 setup.bash。

如果你只想改變當前終端下的環境變數，可以執行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替換其中的 bash，你可以用以下命令來設定你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

構建工廠依賴

要安裝這個工具和其他構建ros包的依賴項，請執行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

構建工廠狀態

你安裝的軟體包是由ros 構建工廠構建的。你可以在這裡檢查單個包的狀態。

教程現在要想測試安裝是否成功請進入ros 教程。

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