ROS教程（十二） 測試訊息發布器和訂閱器

description:

本教程將測試上一教程所寫的訊息發布器和訂閱器。

tutorial level:

beginner

next tutorial:

寫乙個簡單的服務端和客戶端 

(python)

(c++) 目錄

啟動發布器

啟動訂閱器

確保roscore可用，並執行：

$ roscore

catkin specific如果使用catkin，確保你在呼叫catkin_make後，在執行你自己的程式前，已經source了catkin工作空間下的setup.sh檔案：

# in your catkin workspace

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

in the last tutorial we made a publisher called "talker". let's run it:

$ rosrun beginner_tutorials talker      (c++)

$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (python)

你將看到如下的輸出資訊:

發布器節點已經啟動執行。現在需要乙個訂閱器節點來接受發布的訊息。

上一教程，我們編寫了乙個名為"listener"的訂閱器節點。現在執行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     (c++)

$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (python)

你將會看到如下的輸出資訊:

你已經測試完了發布器和訂閱器，下面我們來編寫乙個服務和客戶端(python)

(c++).

ROS基礎教程學習筆記10 測試訊息發布器和訂閱器

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