1.建立乙個msg
在package/msg下面:新增自定義的訊息檔案***.msg。（在ros中有乙個特殊的資料型別：header，它含有時間戳和座標系資訊。在msg檔案的第一行經常可以看到header header的宣告.）
header header
string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose
geometry_msgs/twistwithcovariance twist
在package.xml中新增：
message_generation
message_runtime
find_package(catkin required components
...message_generation)
catkin_package(
...catkin_depends message_runtime
...)
#新增自定義的***.msg檔案（原cmakelists.txt中有，需要去掉注釋）
add_message_files(
files
***.msg
)generate_messages() #確保cmake知道在什麼時候重新配置我們的project
$ rosmsg show [message type]
示例：$ rosmsg show packagename/*** #此處的***就是.msg檔名，或者可以省略packagename
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