ros檔案系統
catkin_workspace
從上到下依次為:
(1)檔案系統級
(2)綜合功能包
(3)功能包
(4)功能包清單、訊息、服務、**、其他
主要檔案
其餘常見檔案
初始化工作空間
$mkdir
-p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$ls 或者 $tree
-l 1 檢視檔案列表
建立package
進入catkin_ws/src資料夾
$catkin_create_pkg package_name depends
其中package_name為包名,depends是依賴的包名。可以依賴多個軟體包
eg:$catkin_create_pkg test_package roscpp rospy std_msgs
然後catkin_create_pkg完成了包的初始化,填充好了cmakelists.txt和package.xml(必須有的檔案),並且將依賴項填入了這兩個資料夾。
接下來是一些常用的命令,基本與linux基本操作類似,只是增加了ros字首:
(1)roscd [package]
: 和cd類似,進入package目錄;
(2)rosls [package]
: 列舉package的所有檔案;
(3)roscp [package] filename dest_path
: 將package中名為filename的檔案複製到指定目錄dest_path;
(4)rosdep命令:
rosdep命令
作用rosdep check [package]
檢查package包依賴是否滿足
rosdep install [package]
安裝package的依賴
rosdep db
生成和顯示依賴資料庫
rosdep init
初始化/etc/ros/rosdep 中的源
rosdep keys
檢查package的依賴是否滿足
rosdep update
更新本地rosdep資料庫
(5)rospack
rospack命令
作用rospack help
顯示rospack用法幫助
rospack list
列出本機所有package
rospack depends [package]
顯示package依賴包
rospack find [package]
定位某個package
rospack profile
重新整理所有package的位置記錄
ps:上述內容為個人筆記,老師為惠科集團主講老師
ROS檔案系統
mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin make echo source 路徑 bashrc ros中的package它不僅是linux上的軟體包,更是catkin編譯的基本單元,我們呼叫catkin make編譯的物件就是乙個個ros的packa...
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