ROS學習（四）訊息格式

訊息（message）是用於節點之間的資料交換的一種資料形式。前述的話題、服務和動作都使用訊息。訊息可以是簡單的資料結構，如整數（integer）、浮點（floating point）和布林值（boolean），或者是像「geometry_msgs/posestamped」31一樣消息包含訊息的簡單的資料結構，或者也可以是像「float32[ ] ranges」或「point32[10] points」之類的訊息陣列結構。另外，ros中常用的頭（header、std_msgs/header）也可以作為訊息來使用。這些訊息由兩種型別組成：字段型別（fieldtype）和欄位名稱 (fieldname）。

字段型別應填入ros資料型別，如下表所示。欄位名稱要填入指示資料的名稱。例如，您可以按照下面兩行填入。這只是最簡單的訊息形式，如果要新增更多的訊息，則可以將字段型別作為如下表所示的陣列，並且常常使用訊息包含訊息的形式。

前面講到ros中常用的頭（header、std_msgs/header）可以作為訊息來使用。更具體來說，正如std_msgs32的header.msg檔案中描述，會記錄序列號、時間戳和框架 id，利用它們在訊息中記錄訊息的計數以及時間的計算。

訊息在程式中的實際用法如下。ros操作測試中執行的turtlesim功能包的teleop_turtle_key節點的例子中，根據方向鍵（←、→、↑、↓）將turtlesim節點的轉速（meter/sec）和旋轉速度（radian/sec）用訊息傳送給turtlesim_node節點。烏龜機械人使用接收到的速度值在螢幕上移動。此時使用的訊息是geometry_msgs中的 twist33訊息，是如下形式。

它以vector3訊息的形式宣告了linear和angular。它是訊息包含訊息的形式，其中， vector3訊息是geometry_msgs34之一。這個vector335具有以下形式。

換句話說，從teleop_turtle_key節點發布的話題是linear.x、linear.y、linear.z、 angular.x、angular.y和angular.z。所有這些都是float64格式，這是上面描述的ros基本型別之一。利用它，鍵盤的箭頭以平移速度（meter/sec）和旋轉速度（radian/sec）訊息傳送，從而驅動turtlebot。

前一篇博文中描述的基於訊息的話題、服務和動作都使用訊息，這些訊息在形式和概念上都是相似的，但根據其用法分為三類。這將在接下更詳細地討論。

msg檔案是用於話題的訊息檔案，擴充套件名為*.msg。例如，上述geometry_msgs中的 twist36訊息是有代表性的。這種msg檔案只包含乙個字段型別和乙個欄位名稱。

srv檔案是服務使用的訊息檔案，擴充套件名為*.srv。例如，sensor_msgs的setcamera info37訊息是典型的srv檔案。與msg檔案的主要區別在於三個連字元（---）作為分隔符，上層訊息是服務請求訊息，下層訊息是服務響應訊息。

action訊息38檔案是動作39中使用的訊息檔案，它使用*.action副檔名。與msg和srv 不同，它不是乙個比較常見的訊息檔案，所以沒有典型的官方訊息檔案，但是可以像下面的例子一樣使用它。與msg和srv檔案的主要區別在於，三個連字元（---）在兩個地方用作分隔符，第一部分是goal訊息，第二部分是result訊息，第三部分是feedback訊息。最大的區別是來自action檔案的feedback資訊。action檔案的goal訊息和result訊息與上述srv檔案的請求訊息和響應訊息角色相同，但action檔案的feedback訊息用於傳輸指定程序執行過程中的中途值。在下面的例子中，當機械人的出發點start_pose和目標點 goal_pose的位置和姿態作為請求值被傳送時，機械人移動到預定的目標位置並且將傳送最終到達的result_pose的位置和姿態。另外，用percent_complete訊息，周期性地發送到達目標地點程序的百分比。

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