ROS學習（四） 安裝 MoveIt！

moveit！是乙個被廣泛應用的開源軟體，可以用於機械臂的操縱、運動規劃、3d感知、運動學、控制及導航等。

1、配置 ubuntu 軟體倉庫

system settings –>software & updates –> ubuntu software –> downloadable from the internet –> 選擇：」main」、 「restricted」、」universe」 、 「multiverse」，也可以自己選擇 source code 源（個人建議選擇東北大學或中國科學技術大學的映象）。

配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟體。

$sudo sh -c 『echo 「deb $(lsb_release -sc) main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list』

可供選擇的映象源請參考：

$sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

$sudo rosdep init

$rosdep update

每次開啟乙個新的終端時ros環境變數都能夠自動配置好

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

$source ~/.bashrc

$source /opt/ros/indigo/setup.bash

$sudo apt-get install python-rosinstall

1、建立乙個空的catkin工作空間

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

$ echo $ros_package_path

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

$cd ~catkin_ws/src

$git clone 
$cd rbx2
$git checkout indigo-devel
$cd ..
$catkin_make
$source devel/setup.bash
$roslaunch pi_robot_moveit_config demo.launch

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