ROS學習筆記5 建立訊息msg和服務srv

1.1 建立訊息msg

先在節點beginner_tutorials目錄下建立msg資料夾，用於存放msg

1.2 在

package.xml檔案中增加依賴關係

在教程中 說是要加這2句，可實際情況，有這兩句編譯出錯。

message_generation

message_runtime

最後去掉這兩句 編譯ok。 另外在網上看到其他人把這兩句改為：

也編譯通過。

message_generation 

message_runtime 
或者message_generation
message_runtime

cmakelists.txt檔案在

find_packag函式中增加對

message_generation

的依賴

find_package(catkin required components roscpp rospy std_msgs message_generation)

add_message_files(

files
num.msg
)

generate_messages(

dependencies
std_msgs
)

1.4 編譯

退回到catkin_ws目錄 編譯

catkin_make

2.1 建立服務srv

同樣的 在節點beginner_tutorials目錄下建立srv資料夾，用於存放srv檔案

2.2 修改

cmakelists.txt檔案在

find_packag函式中增加對

message_generation

的依賴，msg和srv公用

find_package(catkin required components roscpp rospy std_msgs message_generation)

2.3 編譯檢視

Ros學習筆記（四）建立Ros訊息

學習如何使用.msg檔案建立使用者自定義的訊息，並且在節點中使用這些自定義訊息，這包含乙個關於要傳輸的資料型別的標準。首先在chapter2 turtleial包中建立乙個msg資料夾，在資料夾中建立乙個chapter2 msg.msg檔案，並新增以下命令列 int32 a int32 b int3...

ros 建立自己的msg

在使用ros訂閱話題訊息的時候，有些時候為了能夠進行資料型別的轉換或者想實現訊息的傳輸問題時，需要用到自己定義的.msg訊息型別。建立乙個msg檔案，再建立乙個.msg檔案 mkdir msg vi test.msg如下定義 float32 data uint16 size header heade...

ROS 定製自己的訊息型別msg

在實際應用中，我們可能想發布自己的訊息型別，就像眾所周知的twist型別或者航向資訊odometry一樣，那麼到底如何定製自己想要的訊息型別？本文樓主以自己除錯過程中監控機械人左右輪速度來進行演示。文章內容包括 訊息的定製和使用，以及使用rqt plot來繪製曲線，建議大家先閱讀官網教程，一些細節事...