ros中的服務資料可以通過srv檔案進行語言無關的定義介面,一般放在srv資料夾,包含請求與問答兩個資料域,使用"---"分割開。
針對加法運算服務請求,建立乙個服務型別的srv檔案/catkin_ws/src/my_package/srv/addtwoints.srv
完成服務資料型別的描述後,需要在功能包的配置檔案package.xml和構建配置檔案cmakelist.txt檔案配置編譯與依賴,在編譯過程中將該描述檔案轉換成程式語言所能識別的**int64 a
int64 b
---int64 sum
開啟package.xml檔案,新增以下依賴配置
開啟建配置檔案cmakelist.txt檔案:message_generation
message_generation
message_runtime
注:使用roboware studio 可以自動完成package.xml和cmakelist.tx檔案配置,非常方便find_package(catkin required components
message_generation
roscpp
std_msgs
)add_service_files(files
addtwoints.srv
)
ROS服務資料自定義
服務資料的定義與話題資料大部分相同,唯一要注意的一處是在cmakelists.txt檔案中,服務資料的定義應為 add service files files man.srv usr bin env python coding utf 8 import time,thread import rosp...
ROS之自定義服務資料
在我們編譯原始碼時,會經常遇到以下問題 home zztsj catkin ws src as 6dof arm as arm control src check collision.cpp 11 10 fatal error as arm description checkcollisionval...
自定義服務1
angularjs 中可通過三種 provider,factory,service 方式自定義服務,以下是不同的實現形式 定義module module中注入 provide 第一種方式 使用provide的provider自定義服務 provide.provider getuserinfoserv...