系統環境：ubuntu16.04
定義msg檔案：
在功能包目錄下新建msg資料夾。
在msg資料夾下新建person.msg檔案。
在檔案person.msg中輸入以下內容並儲存。
string name
uint8 ***
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
新增功能包依賴，開啟功能包目錄下的package.xml，新增以下內容並儲存。
#確保msg/msg檔案被轉換為其他語言的源**（如c++）。
#在構建時需要「message_generation」,執行時需要「message_runtime」
message_generation
message_runtime
新增編譯選項，開啟功能包目錄下的cmakelists.txt，新增以下內容並儲存。
#新增對message_generation的依賴
find_package( … message_generation)
#設定執行依賴
catkin_package(catkin_depends roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
#新增msg檔案
add_message_files(files person.msg)
#所依賴的含有.msg檔案的package（一定要在catkin_package()之前）
generate_messages(dependencies std_msgs)
回到工作空間目錄下 $catkin_make
完成測試：
開啟乙個新的終端 $rosmsg show person
顯示[功能包/person]:
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
string name
uint8 ***
uint8 age
可以看到輸入的內容。
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